千面修罗

摘要： 在利用树莓派搭建移动机器人的时候，需要利用USB转串口实现树莓派和stm32单片机的通讯、树莓派与激光雷达的通讯，此外树莓派还需要通过USB连接RGB-D深度相机。然而linux是按照设备的插入顺序进行编号命名的，那么就会出现一个USB端口对应错乱的问题，导致程序与设备无法进行对应。幸运的是，我们可 阅读全文

摘要： 一、基本概念 （1）核心对象：若某个点的密度达到算法设定的阈值则其为核心点（即r邻域内点的数量不小于minPts） （2）ϵ-邻域的距离值：设定的半径r （3）直接密度可达：若某点p在点q的r邻域内，且q是核心点，则p-q直接密度可达 （4）密度可达：若有一个点的序列q0、q1、...qk，对任意q 阅读全文

摘要： 单片机作为下位机，功能是： （1）接收树莓派通过串口发来的速度信息，并将速度信息转换成左右轮的速度，并控制电机转动。 （2）接收imu的姿态信息，并将位姿发送给树莓派（该部分功能尚未在代码中实现，因为目前还未用到imu的信息进行融合） main.cpp代码： #include "stm32f10x. 阅读全文

摘要： ROS串口通讯节点接收Twist格式的/cmd_vel话题，并将角速度和线速度以串口的形式发送到单片机，从而控制电机运动。 一、安装ROS串口驱动 1、安装cutecom并打开 sudo apt-get install cutecom sudo cutecom 2、下载serial软件包 sudo 阅读全文

摘要： 1、在搜索框搜索关键词python，并安装第一项 2、点击左下角的设置，选择setting选项，搜索关键词json，点击“Edit in settings.json" 然后插入代码： "python.linting.flake8Enabled": true, "python.formatting.p 阅读全文

摘要： 一、下载ORB_SLAM2源码 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git 参考功能包的说明，在编译之前需要安装相应依赖包： sudo apt-get install libboost-all-dev libblas-dev liblapac 阅读全文

摘要： 问题原因：安装了与显卡型号不匹配的驱动 解决方法：在tty模式下删除显卡驱动 1、在用户登录界面按ctrl+alt+F2进入tty模式，输入帐号密码，然后删除之前的驱动 sudo apt-get purge nvidia-* 2、按ctrl+alt+F7进入图形界面模式，然后输入帐号密码就可以进入系 阅读全文

摘要： 1、导航功能包简介 导航的关键包含机器人定位和路径规划两大部分，针对这两部分核心内容，ROS提供了以下两个功能包： （1）move_base: 实现机器人导航中最优路径规划。 （2）amcl: 实现二维地图中的机器人定位。 在上述两个功能包的基础上，ROS提供一套完整的导航功能框架，如下图所示: 导 阅读全文

摘要： 安装gmapping功能包： sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping 编辑gmapping的启动文件：gmapping.launch <launch> <arg name="scan_topic" default="scan" /> <node pkg=" 阅读全文

摘要： 1、利用catkin_make命令创建工作空间，然后利用catkin__create_pkg命令创建功能包。然后，搭建仿真环境和机器人模型，并且配置gazebo中机器人所需的传感器。机器人模型使用Solidworks建模，并且生成urdf文件和模型文件。 修改urdf文件，加入gazebo的各种插件 阅读全文