乐视RGB-D深度相机驱动安装

　　（本教程摘自网络，地址：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859）

　　本工程搭建实体移动机器人所用到的RGB-D深度相机是乐视的LeTMC-520体感相机，其所用的是奥比中光驱动，这款摄像头使用uvc输入彩色信息，需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS正常使用彩色功能。

对应libuvc功能包、相机驱动功能包下载地址：

 libuvc驱动下载地址：https://github.com/ktossell

 相机驱动下载地址：https://orbbec3d.com/develop/

一、驱动安装

在上面第二个链接中选择合适的驱动版本进行下载

 

 

安装SimpleViewer 等可视化包所需要的依赖：

sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

将压缩包拷贝到对应文件夹进行解压缩并执行install.sh文件：

tar zxvf OpenNI-Linux-x64-2.2-0118.tgz
cd OpenNI-Linux-x64-2.2
sudo ./install.sh

加入环境变量：

source OpenNIDevEnvironment

编译：

cd Samples/SimpleViewer
make 

运行例程：

cd Bin/x64-Release
./SimpleViewer

不出意外就可以正常看到深度图像

Debian Jessie Lite系统下需要额外安装：

sudo apt-get install libgl1-mesa-dri

 

二、安装ros功能包（以kinetic为例，indigo类似）

sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch

运行.launch文件进行启动：

roslaunch astra_launch astra.launch

打开rqt_image_viewer可能会只显示深度图像，因为彩色图像的显示需要libuvc的支持，按照以下方式安装：

git clone https://github.com/ktossell/libuvc
cd libuvc
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install

安装ros包：

sudo apt-get install ros-kinetic-libuvc-*

运行相机驱动节点：

rosrun libuvc_camera camera_node

可能会报错：

[ INFO] [1481169521.460856223]: Opening camera with vendor=0x0, product=0x0, serial="", index=0
[ERROR] [1481169521.461465837]: Permission denied opening /dev/bus/usb/002/004

修改端口权限：

sudo chmod 777 /dev/bus/usb/002/004