ros学习笔记

ROS文件系统

1.文件系统工具

1.1 rospack

rospack允许获取软件包相关信息

a.find 可以找到文件位置

b.depends1可以寻找依赖（一级依赖）depend为全部依赖

1.2 roscd

roscd 允许直接切换目录到某个软件包或软件包集合
注意智能切换已经包含在ROS_PACKAGE_PATH里的

roscd log 可以切换到ros日志

2.软件包

2.1 软件包的构成

1.符合catkin规范的package.xml文件
2.catkin版本的CMakeLists.txt

2.2创建软件包

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

含义：构建软件包并天剑依赖

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ./devel/setup.bash

通过catkin_make构建软件包并source一下配置文件

2.3 自定义 package.xml

2.3.1 描述标签

2.3.2 维护者标签

<maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>

2.3.3 依赖项标签

<!-- 依赖的构建工具，这是必须的 -->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
 
  <!-- 指定构建此软件包所需的软件包 -->
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
 
  <!-- 指定根据这个包构建库所需要的包 -->
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>
 
  <!-- 运行该程序包中的代码所需的程序包 --> 
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2.4 解释CMakeLists.txt

#  设置构建所需要的软件包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  geometry_msgs
  message_generation
)
 
## System dependencies are found with CMake's conventions
#  默认添加系统依赖
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)
 
## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures
 
################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
##           声明 ROS 消息、服务、动作           ##
################################################

 
# Generate messages in the 'msg' folder
# 在“msg”文件夹中生成消息 
add_message_files(
  FILES
  Topic.msg
)
 
## Generate services in the 'srv' folder
##  在“srv”文件夹中生成服务
# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )
 
## Generate actions in the 'action' folder
## 在“action”文件夹中生成操作
# add_action_files(
#   FILES
#   Action1.action
#   Action2.action
# )
 
## Generate added messages and services with any dependencies listed here
# 生成消息、服务时的依赖包
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  geometry_msgs
  std_msgs
)
 
################################################
## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ##
##          声明 ROS 动态参数配置                ##
################################################ 
## Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder
##  在“cfg”文件夹中生成动态重新配置参数 
# generate_dynamic_reconfigure_options(
#   cfg/DynReconf1.cfg
#   cfg/DynReconf2.cfg
# )
 
###################################
## catkin specific configuration ##
##      catkin 特定配置           ##
###################################
 
# 运行时依赖
catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES hello_vscode
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
  DEPENDS system_lib
  message_runtime
)
 
###########
## Build ##
###########
 
## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
# 添加头文件路径，当前程序包的头文件路径位于其他文件路径之前
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

3.ros节点

3.1 客户端库：rospy,roscpp（可以让不同编程语言的节点相互通信）

3.2 rosrun 直接运行软件包内的节点

rosrun [package_name] [node_name]

额外补充：命令行重新分配名称（以turtlesim为例）

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

3.3 rqt_graph (用来查看ros话题动态图)

rosrun rqt_graph rqt_graph