摘要：
1. 概述 1.1. 定义 MavLink通讯协议是一个为微型飞行器设计的非常轻巧的、只由头文件构成的信息编组库。它可以通过串口、网口等，非常高效地封装C结构数据，并将这些数据包发送至地面控制站。该协议被PX4, PIXHAWK, APM和Parrot AR.Drone平台所广泛测试并在以上的项目中 阅读全文
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一、启动gdb gdb program 调试程序 gdb program corefile 调试程序产生的coredump文件 gdb attach pid 调试正在运行的程序 二、常用操作 continue(c) 继续执行直到下一个中断点或结束 step(s) 单步跟踪，如果有函数调用，会进入该函 阅读全文
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STL使用迭代器遍历和删除元素 vector 迭代器使用不当造成挂死或死循环 错误用法 #include <vector> void vec_erase_item(std::vector<int>& vec, int value){ for(auto iter = vec.begin(); iter 阅读全文
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库的符号冲突问题 程序示例 文件结构 工程最终生成动态库 libNet.so 和 test 可执行程序，test 链接动态库libNet.so 示例代码 // lib/net.h #ifndef _NET_H_ #define _NET_H_ class Net { public: Net(){}; 阅读全文
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简介 pyinstaller，用于将python脚本文件转化成可执行文件 1、安装wheel 安装包链接：https://pypi.org/project/wheel/#files 下载解压后cmd控制台执行 python setup.py install 2、安装pywin32_ctypes-0. 阅读全文
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unity 单元测试框架的使用 unity 官方文档提供了如下两种使用方式 方式一 int main(void) { UnityBegin("test/TestProductionCode.c"); RUN_TEST(test_Function1); RUN_TEST(test_Function2) 阅读全文
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什么是单元测试 本质上也是代码，但它的主要目的是用来验证业务代码的正确性、健壮性和稳定性，甚至是性能。它是代码级的测试。 传统意义上的单元测试一般指软件的最小粒度模块上的测试。对于C语言来说，就是函数的测试，对于C++、JAVA等来说，通常指一个类。但随着各种测试框架、测试手段的不断发展，单元测试已 阅读全文
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问题现象 在项目中，某些情况下需要动态地创建和销毁线程。Linux系统下，一般用到的是posix线程库pthread提供的一系列API。此篇讲述的便是在C++11中使用posix线程库pthread_cancel销毁线程，而引起的进程终止（Abort coredump）情况。 出问题的代码大致如下（ 阅读全文
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1. 简介 STL的容器分为序列式容器和关联式容器。vector作为序列式容器的一种，其内存模型与操作方式与数组类似，都是以一段连续的内存空间存储数据单元，区别在于数组的内存空间大小固定，不可变动，而vector可实现动态的内存迁移。当vector存储满后，会自动重新申请更大的内存空间作为新的存储容 阅读全文
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1、意图 表示一个作用于某对象结构中的各元素的操作。它使你可以在不改变各元素的类的前提下定义作用于这些元素的新操作。 2、结构 3、参与者 Visitor：访问者。为该对象结构中ConcreteElement的每一个类声明一个Visit操作。该操作的名字和特征标识了发送Visit请求给该访问者的那个 阅读全文