流翎

摘要： mavlink 版本号获取方式 mavlink本身提供了一种版本号校验的方式，开源的代码生成器对此做了处理的，在xml把字段类型定义成uint8_t_mavlink_version，生成的时候应该就是直接取xml的version，交互双方可以直接根据此字段校验双方版本。 示例 在官方提供的commo 阅读全文

摘要： mavlink wireshark调试 生成wireshark插件 在mavlink generator工程下，执行如下shell语句，生成wireshark 插件（lua脚本文件） python3 -m pymavlink.tools.mavgen --lang=WLua --wire-proto 阅读全文

摘要： 示例源码基于FreeRTOS V9.0.0 软件定时器 1. 概述 软件定时器用来在未来某个时间点执行某个动作，或者周期性地执行某个动作；软件定时器的实现依赖于系统滴答中断。 2. 设计原理 定时器分为单次定时器和周期定时器，定时时间到执行注册的回调函数。单次定时器触发后即睡眠（不会销毁，依旧可以操 阅读全文

摘要： 示例源码基于FreeRTOS V9.0.0 事件组 1. 概述 FreeRTOS事件组，是任务间同步的一种方式。它基于bit map实现，所谓的事件组，即一个整数。整数中的每一位代表着一个事件，bit为1时表示事件发生，bit为0表示事件未发生； 事件触发可以由任务触发，也可以由中断服务触发，触发时 阅读全文

摘要： 示例源码基于FreeRTOS V9.0.0 任务通知 1. 概述 任务通知是也是RTOS中任务通信的一种方式，区别于队列，信号量，事件组等，它不使用额外的结构体作为通信内容； 基于任务通知，可以实现轻量级的队列（长度为1）、邮箱（覆盖的队列）、计数型和二值信号量、事件组； 2. 特性 2.1 劣势 阅读全文

摘要： 示例源码基于FreeRTOS V9.0.0 任务调度 1. 概述 在FreeRtos中任务切换的本质是函数调用，CPU在指定时间内执行不同的函数，从微观上看每个任务都是顺序执行的，但是CPU运算能力很强，可以在很短时间内完成指令的执行，从宏观上看每个任务相当与同时在执行。 调度算法是决定 哪个 RT 阅读全文

摘要： 示例源码基于FreeRTOS V9.0.0 递归锁 1. 概述 递归锁是特殊的互斥量，允许同一任务多次获取和释放锁，而不会造成死锁； 获取和释放的次数必须相同； 递归锁的实现依赖于内部的uxRecursiveCallCount变量，它标记递归的次数，每次上锁加1，每次解锁减1，减为0才真正释放锁； 阅读全文

摘要： 示例源码基于FreeRTOS V9.0.0 互斥量 1. 概述 互斥量用于临界资源的保护，通过互斥量，多个任务对相同资源进行的访问操作是互斥的； 互斥量的核心在于谁上锁，就由谁解锁，这只是约定，FreeRTOS并没有在代码上实现这一点； 互斥量是一种特殊的信号量，也是一种特殊的队列； 使用互斥量，需 阅读全文

摘要： 1、示C++为一个语言联邦 C++是个多重范型编程语言（multiparadigm programming language），一个同时支持过程形式（procedural）、面向对象形式（object-oriented）、函数形式（functional）、泛型形式（generic）、元编程形式（me 阅读全文

摘要： 示例源码基于FreeRTOS V9.0.0 信号量 1. 概述 消息队列用于传输多个数据，但是有时候只需要传递状态，这个状态值需要用一个数值表示，在这种情况下我们只需要维护一个数值，使用信号量效率更高、更节省内存。 信号量用来表示资源的个数，它是特殊的队列实现，队列数据项为空。 对于二值信号量，队列 阅读全文