mavlink wireshark调试

mavlink wireshark调试

生成wireshark插件

在mavlink generator工程下，执行如下shell语句，生成wireshark 插件（lua脚本文件）

python3 -m pymavlink.tools.mavgen --lang=WLua --wire-protocol=2.0 --output=mavlink_2_common message_definitions/v1.0/common.xml

其中，--output 指定生成的插件名称；其后带mavlink xml文件（如上为common.xml）

修改wireshark插件

在生成的lua脚本中最下几行，修改mavlink协议对应的传输层协议和端口号（如下示例为tcp 7500 7600端口）

local tcp_dissector_table = DissectorTable.get("tcp.port")
tcp_dissector_table:add(7500, mavlink_proto)
tcp_dissector_table:add(7600, mavlink_proto)

安装插件

将lua脚本文件，放置在wireshark软件的安装目录 Wireshark\plugins下，通过如下方式生效：

• 重新打开wireshark软件；
• 快捷键 ctrl+shift+L 即时生效；

tcpdump抓包方式

tcpdump -i any port 7500 or port 7600 -w mavlink.pcap

如上，抓取端口为7500或7600的报文，保存为mavlink.pcap

过滤mavlink协议报文：过滤栏输入mavlink_proto

过滤mavlink消息：过滤栏输入mavlink_proto.msgid == xx ，其中xx为具体的消息id