mavlink（三）生成器离线安装与使用

1. 安装生成器

1.1. 环境准备

因网络环境限制，无法在线安装相关软件包，且ubuntu离线安装需要解决较多依赖包问题，故以下介绍windows离线安装方式。

系统：MAVLink开发环境可以搭建在Windows和Linux系统。此处选windows安装。
工具包：python3.3以上、Future、lxml、MAVlink、pymavlink代码生成工具包。

工具包路径：

Python
Future
lxml
MAVLink
pymavlink

1.1.1. Python 安装

Python版本要求3.3+以上，这里下载python3.10.7离线安装包作为示例。

安装步骤：

以管理员权限运行exe文件，按步骤进行安装，可勾选添加环境变量选项。安装目录不要带中文路径；

Cmd命令行输入python --version检测版本号，可正常显示说明安装成功；

若无法显示版本，则手动添加系统环境变量；

1.1.2. Future 安装

下载Future安装包，这里以future-0.18.2版本示例。

安装步骤:

解压缩安装包，以管理员权限运行cmd，进入解压后的包路径，执行 python setup.py install：

1.1.3. Lxml 安装

下载lxml 安装包，这里以lxml-4.9.1-cp310-cp310-win_amd64.whl示例，版本要求和python版本一致（python是3.10）。

安装步骤：

以管理员权限运行cmd，执行pip install lxml-4.9.1-cp310-cp310-win_amd64.whl

1.1.4. Pymavlink安装

下载mavlink源码，这里下载mavlink-1.0.12 版本；

下载mavlink目录下的pymavlink（master分支）版本（仅下载mavlink压缩包是不带pymavlink的，需要手动下载pymavlink），并拷贝所有子文件至mavlink/pymavlink目录下；

安装步骤：
以管理员权限运行cmd，进入pymavlink目录下，执行python setup.py install

2. 生成C库代码

Mavlink支持多种编程语言，可以通过代码生成器，生成指定语言的库文件，mavlink提供的库文件都是头文件。

运行cmd，进入mavlink文件目录，执行python mavgenerate.py，可调出代码生成器UI。

• Xml 文本框选择xml文件路径，可以是自定义的xml文件，也可以是mavlink自带的common.xml；
• Out 文本框选择库文件生成路径；
• Language 选择编程语言，这里选C；
• 版本号支持v1和v2，这里选2.0；

选择好后点击Generate，即可生成库代码文件。

3. 库文件介绍

• common文件夹：common.xml定义的MAVLink消息，包括各种消息的头文件；
  common.h：定义MAVLink各个消息包中用到的枚举类型，各个消息包对应的CRC—EXTRA值、LENGTH值，包含（include）各个消息包的头文件；
  各个消息的头文件：1）定义消息内容对应的数据结构，2）打包、发送消息的便捷函数，3）消息包解析并获取各个参数
• checksum.h：计算校验码的代码 ；
• mavlink_conversions.h：dcm，欧拉角，四元数之间的转换；
• mavlink_helper.h：提供各种便捷函数：
  • 将各个消息包补充完整并发送。将数据载荷加上消息帧的头部，如sysid和compid等，计算校验码，补充成为完整的mavlink消息包后发送；
  • MAVLink消息包解析；
• mavlink_types.h：定义用到的各种基本结构体（如mavlink_message_t）、枚举类型（如 mavlink_param_union_t）；