随笔分类 - MavLink

mavlink version

摘要：mavlink 版本号获取方式 mavlink本身提供了一种版本号校验的方式，开源的代码生成器对此做了处理的，在xml把字段类型定义成uint8_t_mavlink_version，生成的时候应该就是直接取xml的version，交互双方可以直接根据此字段校验双方版本。示例在官方提供的commo 阅读全文

posted @ 2024-03-10 16:10 流翎阅读(72) 评论(0) 推荐(0) 编辑

mavlink wireshark调试

摘要：mavlink wireshark调试生成wireshark插件在mavlink generator工程下，执行如下shell语句，生成wireshark 插件（lua脚本文件） python3 -m pymavlink.tools.mavgen --lang=WLua --wire-proto 阅读全文

posted @ 2024-03-10 16:10 流翎阅读(477) 评论(2) 推荐(0) 编辑

mavlink（五）C库源码分析

摘要：1. C 库源码分析以下分析的源码基于mavlink生成器 1.0.12版本，mavlink协议为v2。 1.1. 编解码流程以下按common.xml 内定义的heartbeat消息示例，分析heartbeat消息的编码流程，其他消息雷同。首先，生成器mavgenerate将定义在xml内的阅读全文

posted @ 2023-09-29 21:02 流翎阅读(998) 评论(0) 推荐(0) 编辑

mavlink（四）C库接口使用

摘要：1. 库文件接口使用 1.1. 原理发送方发送数据，需要经历组包->格式转换->发包（根据链路类型调用相关发送接口）的过程；接收方接收数据，需要经历解包->msgId解析->具体消息处理的过程； 1.2. 接口需要关注的重点是发送数据，接收数据的流程。Mavlink提供了几类接口，简化了应用层阅读全文

posted @ 2023-09-17 10:45 流翎阅读(1034) 评论(0) 推荐(0) 编辑

mavlink（三）生成器离线安装与使用

摘要：1. 安装生成器 1.1. 环境准备因网络环境限制，无法在线安装相关软件包，且ubuntu离线安装需要解决较多依赖包问题，故以下介绍windows离线安装方式。系统：MAVLink开发环境可以搭建在Windows和Linux系统。此处选windows安装。工具包：python3.3以上、Fut 阅读全文

posted @ 2023-09-17 00:48 流翎阅读(837) 评论(0) 推荐(0) 编辑

mavlink（二）xml文件结构

摘要：1. xml文件框架和语法 1.1. 文件结构 MaVLink XML 文件的大致结构如下: <?xml version="1.0"?> <mavlink> <include>common.xml</include> <include>other_dialect.xml</include> <!-- 阅读全文

posted @ 2023-09-16 20:38 流翎阅读(700) 评论(0) 推荐(0) 编辑

mavlink（一）帧格式和特性

摘要：1. 概述 1.1. 定义 MavLink通讯协议是一个为微型飞行器设计的非常轻巧的、只由头文件构成的信息编组库。它可以通过串口、网口等，非常高效地封装C结构数据，并将这些数据包发送至地面控制站。该协议被PX4, PIXHAWK, APM和Parrot AR.Drone平台所广泛测试并在以上的项目中阅读全文

posted @ 2023-09-16 15:08 流翎阅读(3299) 评论(0) 推荐(0) 编辑