==================
2022.03.30 对于自动驾驶Planning来说，很重要的一点就是体感。
2022.04.05 先基于rule和optimization做好planning， 再尝试用Datadriven和RL的方法学习经验。
2022.04.15 自动驾驶需要从功能体系和场景体系出发. 功能体系对应于产品功能, 场景体系决定了产品功能的适用范围.
