随笔分类 - 决策规划

摘要：参考有模型的强化学习 LQR 和 iLQR 阅读全文

posted @ 2022-02-24 16:39 算是一个初学者阅读(992) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要：对于 agent 在复杂交通场景下的决策，需要考虑其他交通参与者(包括car、truck、pedestrian、bicycle等)与我们可能产生的交互行为，因此可以考虑学习博弈论的概念，并且运用在自动驾驶决策上，包括换道、加减速等。考虑动态博弈和静态博弈两种场景。阅读全文

posted @ 2021-12-25 18:29 算是一个初学者阅读(461) 评论(0) 推荐(0) 编辑

基于 Frenet 的最优轨迹规划

摘要：来自 Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frene´t Frame 深入理解Frenet 轨迹规划将纵向和横向分开求解可以用一个五次多项式来约束jerk，之后在损失函数中使用需要根据不同的场景来设计损阅读全文

posted @ 2021-12-19 14:08 算是一个初学者阅读(722) 评论(0) 推荐(0) 编辑

自动驾驶数据分析实习心得记录

摘要：记录自己在自动驾驶L4初创公司实习的学习心得 << To be a qualified PnC algorithm engineer >> 自动驾驶相关 1. Prediction 现有方法常用rule-based 以及 model-based 2. Decision 决策主要是针对换道的决策，同时阅读全文

posted @ 2021-11-28 22:16 算是一个初学者阅读(394) 评论(0) 推荐(0) 编辑