摘要：
三维空间的旋转可以用欧拉角，旋转矩阵，轴-角，四元数，双四元数来表示，本文主要总结这些表示方法的优缺点。 一． 欧拉角（Euler-Angles） 欧拉角包括3个旋转，根据这3个旋转来指定一个刚体的朝向。这3个旋转分别绕x轴，y轴和z轴，分别称为Pitch，Yaw和Roll，如下图所示。欧拉角可以表 阅读全文
摘要：
重新看了三年前写的文章，感觉很多叙述并不到位，重新更新了一篇博客《三维旋转》，里面有更加清晰的介绍。 对于四元数的概念也许大家不太熟悉，这里介绍下四元数概念，四元数、矩阵和欧拉角之间的关系，四元数球面插值的概念。 一． 四元数 四元数是由爱尔兰数学家威廉•卢云•哈密顿在1843年发现的数学概念，在图 阅读全文