摘要：
介绍一下pps结合rmc报文的时间同步方案 定义：PPS全称为每秒脉冲，即1脉冲/1秒。它是一个低功率的脉冲电平信号，通常用于提供精确的时钟同步信号。 特征：PPS信号的脉冲宽度通常在20ms至200ms之间，也有说法为200ms至300ms，采用上升沿为准时点，上升时间非常短，一般在纳秒级别。PP 阅读全文
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1. 今天get到了一个消息处理的小技能，例如在打印输出log中存在如下格式的字符串 4426 root 20 0 1517632 69824 37504 S 6.9 2.6 0:14.38 DAP_HoloCID 4426 root 20 0 1517632 69824 37504 S 10.0 阅读全文
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c++11中的bind()函数是个好东西，尤其在适配两个“参数不同的函数” 问题方面发挥着不可替代的作用。 可以看作一个通用的函数适配器。 std::function<void (int)> callback = std::bind(&A::a_callback, this, std::placeh 阅读全文
摘要：
我们用户级别程序启动需要一个依赖网络，驱动等加载初始化，所以要在一个启动级别非常靠后的位置，他们建议在rc.local中启动，这一个在他们的启动时序中是最后的级别，因此改动如下： 还有一个rc-local.service的文件，一般是systemctl start/enable rc-local使用 阅读全文
摘要：
1.std::map和std::unordered_map的区别，什么场景用哪种？插入删除复杂度，查找复杂度各是多少？ 2.std::vector第一次分配的空间不够用时，后面是如何扩展的，如何尽可能避免这种重复的扩展 3.12个外表相同的小球只有一个与其他重量不同，如果通过双盘天平，三次称重找到这 阅读全文
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1.通过示波器每个bit位的时间，倒推出串口设置的波特率，看与自己程序设置的是否相符？ 示波器所示两个bit用了17.360 us,那么 17.360 us / 2 = 8.7us 一个bit位用了8.7us 波特率位1/0.0000087=114942 ~~115200 ，与设置相符。 2.根据设 阅读全文
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1.参考文章：超详细分析Bootloader（Uboot）到内核的启动流程（万字长文！） 阅读全文
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参考文章：int类型整数的表示范围 阅读全文
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知道了Flash读写的特性就知道如何编程了: 1.flash读，可以读到任意一个字节的值 2.flash写，最少写入半字，即2个字节,最多写入DOUBLEWORD即8个字节。 3.flash擦除，只能擦除整页，或者整个mass（block/sector) FLASH ADDRESS = 0x0800 阅读全文
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1.直流无刷电机 BLDC 2.直流有刷电机 3.步进电机 4.伺服电机 5.永磁同步电机 PMSM 6.舵机 7.电流环，位置环，速度环 8.PID闭环算法 9.FOC控制 阅读全文