ros安装——解决rosdep的问题

虚拟机ubuntu18.04安装melodic

教程wiki都是有的，但是教程没有说明rosdep的报错如何解决。目前的很多方法已经不太适用了，这里采用从github克隆本地安装的方式。借鉴博客1借鉴博客2
安装过程

1、设置sources.list：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新源

sudo apt update

4、开始安装

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5、初始化——拦路虎

下面两行代码就是报错频繁的地方。

sudo rosdep init
rosdep update

这里采用手动的方式：
（1）从GitHub中克隆rosdistro文件包：

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

我默认克隆在了主目录。

（2）然后我们手动模拟sudo rosdep init的操作

cd /etc
sudo mkdir ros
cd ros
sudo mkdir rosdep
cd rosdep
sudo mkdir sources.list.d
cd sources.list.d
sudo touch 20-default.list

通过上述操作，在/etc/ros/rosdep/source.list.d/中建立文件20-default.list，把下面的代码复制进去（仅供参考，注意和自己的路径匹配）

yaml file:///home/dakerbose/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

yaml file:///home/dakerbose/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/dakerbose/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/dakerbose/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/dakerbose/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

找到该路径下的文件：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py
用文本编辑器打开文件

sudo gedit __init__.py

将 原来文件中的 DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
替换成 DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/dakerbose/rosdistro/index-v4.yaml'

同样，找到另一个路径下的文件
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
将 REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml
改成REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/dakerbose/rosdistro/releases/targets.yaml'

（3）初始化：

rosdep update

hit的目标就会变成本地的/etc/ros/rosdep/source.list.d/20-default.list的信息

6、设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、测试环境
运行roscore报错

程序“roscore”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：
sudo apt install python-roslaunch

解决方案

cd /opt/ros/melodic/bin
sudo apt-get install ros-melodic-desktop

完成安装