摘要：前言 在LSD-SLAM深入学习（1)中我们已经完成基本的安装与测试，在此我们继续解析算法与代码，由于lsd-slam本身利用了一部分李群与李代数的知识，需要一定的数学功底。 个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/... 阅读全文

摘要：前言 借鉴来自RGB-D数据处理的两种方法-基于特征与基于整体的，同样可以考虑整个图片的匹配，而不是只考虑特征点的…… 一般这种稠密的方法需要很大的计算量，DTAM: Dense tracking and mapping in real-time 提出了利用GPU来加速运算的方法，Semi-dens... 阅读全文

摘要：前言 在LSD-SLAM深入学习（2)中我们已经对算法进行分析，此处假设读者对于ros的基本操作都已经很熟悉，而且已经编写了一定量的的代码，我们直接上干货。此处分析的程序如下main_live_odometry.cpp,这个可以实时读取视频的主函数 个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，... 阅读全文