大三学习进度60

 

 AmazonDeepRacer提供非常多的内置参数，我们可以基于这些参数设计不同的策略，构建各种各样的奖励函数。

all_wheels_on_trackType:BooleanRange:(True:False)用来表示小车是否偏离轨道。如果它的任何一个轮子出于轨道边界之外，那么小车就将被判断为偏离轨道(False)。如果所有的轮子都在轨道边界内，那么小车就是在轨道上(True)。all_wheels_on_track参数应用实例：

 

 

x,yType:floatRange:0:N代表小车或其它对象在赛道模拟空间中x,y坐标轴上的位置，单位为米。坐标轴原点为模拟环境赛道的左下角。waypointsType:listof[float,float]Range:[[xw,0,yw,0]...[xw,Max-1,yw,Max-1]]沿着赛道中线的有序坐标点列表。对于环形轨道，第一个waypoint和最后一个waypoint是重合的。

 

 

losest_waypointsType:[int,int]Range:[(0:Max-1),(1:Max-1)]代表距离小车当前位置(x,y)最近的两个相邻waypoints。列表中第一个元素指的是距离小车车尾最近的waypoint，第二个元素指的是距离小车车头最近的waypoint。当小车位置如下图所示时，closest_waypoints为[16,17]。closest_waypoints参数应用实例：

 

 

版权归北京绿洲星辰教育科技有限公司所有closest_objectsType:[int,int]Range:[(0:len(object_locations)-1),(0:len(object_locations)-1]代表小车当前位置(x,y)与赛道上最近的两个对象的距离。列表中第一个元素指的是距离小车车尾最近的对象，第二个元素指的是距离小车车头最近的对象。如果赛道上只有一个对象，那么两个元素都为0。*object/对象代表虚拟环境中除了“agent/主体“小车以外其它的障碍物或者赛车，多用于障碍赛或追逐赛。is_crashedType:BooleanRange:(True:False)代表小车是否与赛道上其它对象碰撞并进入终止状态。is_left_of_centerType:BooleanRange:[True:False]代表小车是位于赛道中线的左方(True)还是赛道右方(False)。is_offtrackType:BooleanRange:(True:False)代表小车是否冲出赛道并进入终止状态。is_reversedType:BooleanRange:[True:False]代表小车是在赛道上顺时针行驶(True)还是逆时针行驶(False)