2016年9月9日

圆的拟合(带拉格朗日乘子)

摘要: 圆弧特征如图1所示。圆弧的特征向量为R: [φR, ρR, r]T,其中φR为圆心极角,φR ~ N(μφR,σφR2);ρ为圆心极径,ρR ~ N(μρR,σρR2);为圆半径,r~N(μr,σr2)。圆弧极坐标公式为: ... 阅读全文

posted @ 2016-09-09 09:08 LeonHuo 阅读(1462) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2016年9月8日

线段拟合(带拉格朗日乘子,HGL)

摘要: 线段特征上的扫描点满足 (1)。本文的线段特征定义为:L: [dL, φL, PLs, PLe]T,如图1所示。其中,dL为笛卡尔坐标系中原点(激光传感器所在位置)到线段的距离, φL为线段特征的倾角,PLs为线段特征起点,PLe为线段特征终点。线段特征在笛卡尔坐标系下方程为: (1) 其中,dL 阅读全文

posted @ 2016-09-08 16:38 LeonHuo 阅读(1106) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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