圆的拟合(带拉格朗日乘子)
摘要：
圆弧特征如图1所示。圆弧的特征向量为R: [φR, ρR, r]T，其中φR为圆心极角，φR ~ N(μφR,σφR2)；ρ为圆心极径，ρR ~ N(μρR,σρR2)；为圆半径，r~N(μr,σr2)。圆弧极坐标公式为： ... 阅读全文
posted @ 2016-09-09 09:08 LeonHuo 阅读(1440) 评论(0) 推荐(0) 编辑
线段拟合(带拉格朗日乘子，HGL)
摘要：
线段特征上的扫描点满足 (1)。本文的线段特征定义为：L: [dL, φL, PLs, PLe]T，如图1所示。其中，dL为笛卡尔坐标系中原点(激光传感器所在位置)到线段的距离， φL为线段特征的倾角，PLs为线段特征起点，PLe为线段特征终点。线段特征在笛卡尔坐标系下方程为： (1) 其中，dL 阅读全文
posted @ 2016-09-08 16:38 LeonHuo 阅读(1090) 评论(0) 推荐(0) 编辑
