LeonHuo

摘要： 1. 前言 构建出地图后，应该测试点云地图定位效果，这里用到ndt的scan_matching方法，这是一种scan-to-map方法。这里用的是我们自己采集的数据进行仿真。 本章内容有和No. 1重复的内容，为了方便调试，我将重复的内容也贴出来。 注意：所有需要在 [Simulation] 菜单下 阅读全文

摘要： 1. 首记 相信许多刚开始玩无人驾驶的人都用过Autoware，对runtime manager都比较熟悉，虽然可以通过各种渠道了解到有些设置，甚至有些设置的app下参数的含义，但是，在真车的使用过程中，不是每个人能将这些配置，以及配置下的参数设置正确。我最近刚刚参加Udacity、PIX以及Aut 阅读全文

摘要： 师弟反应镭神32线激光雷达（32C）录制的数据包不能跑lego loam，这里就总结一下。 首先lego loam默认的接受的topic name是velodyne_points，点云的frame_id是velodyne，镭神驱动发布的topic name为point_raw，frame_id为wo 阅读全文

摘要： 1. 前言 最近一个项目采用Autoware的无人驾驶系统，在安装工控机的过程中，踩了不少坑，留下记录，造福后人。 相关的下载在我的百度网盘，大家自行下载。链接: https://pan.baidu.com/s/1mmRKX3_D7GCESs6F9ROs3A 提取码: xdsn 网盘中的英伟达驱动是 阅读全文

摘要： 一、动机 代码一致才能可读、联调、高效率、高复用、可移植性。 二、命名方式 CamelCased camelCased under_scored ALL_CAPITALS 2.1 Package命名方式：under_scored 2.2 Topics / Services命名方式：under_sco 阅读全文

摘要： 在ubuntu下调试C++ 本人觉得VSCode比较好用。 步骤如下： 1. 编写.cpp，.h文件 自行完成自己的程序。 2. 编写CMakeLists.txt。下面是一个比较好用的模板。 根目录为： 子目录为： 3. 编写一个compile.sh 4. build and run tasks 使 阅读全文

摘要： 前言：CANBUS是Apollo需要根据你的底盘写代码的地方，感觉也是Apollo最难调试的部分。这部分首先要选好CAN卡，因为不是Apollo推荐的CAN卡，驱动程序和对应接口，可能都需要自己调整，Apollo推荐的是ESDCAN，我买了一个单口的ESDCAN卡，4000多，超级贵。建议有钱买个4 阅读全文

摘要： ROS2 MAC OS Install（非原创），安装过程记录一下 注意： （1）如果安装了anaconda，请将~/.bash_profile文件中的export PATH="/anaconda3/bin:$PATH"屏蔽，否则默认使用anaconda中的python，导致接下来安装catkin_ 阅读全文

摘要： 摘要 在Apollo的使用过程中，会出现磁盘空间不足的情况，Apollo的官方提供的方法是删除apollo/data/log或者删除apollo/data/bag文件。但是即使删除了这些，磁盘空间并没有完全恢复。这是由于docker的一些文件占用了非常多的磁盘空间。在这里我提供了一些docker文件 阅读全文

摘要： 前言：在Apollo美研团队的支持下，最近完成了Apollo推荐的Novatel PP7与我们的基站调试，在这里对Apollo的笔记做一个补充，希望以后的开发者不用在踩我们踩过的坑。 在自己调导航（https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/7 阅读全文