LeonHuo

摘要： 介绍完Topic之后，来讲一下opensplice数据的读/写。在Opensplice Overview中我们讲解了数据的读写，但为了能够充分利用DDS，有必要理解读/写操作和Topic instance生命周期之间的关系。 可以这里需要说明一下，我们可以通过理解面向对象的类/对象，来理解Topic 阅读全文

摘要： 在Overview中，简单介绍了一下Topic，下面详细介绍一下Topic。有不对的地方希望大家可以在留言区告诉我。 Topic是由名称（name）、类型（type）以及服务（QoS）组成。 1. Topic详解 （1）Topic Types Opensplice支持不同语法的topic，比如：ID 阅读全文

摘要： 之前搞过一段时间的Opensplice，感觉工具没有RTI的多，而且不付费工具并没有全公开。一点总结分享给大家，同时以防自己忘记。 1. 下载 官网（http://www.prismtech.com/dds-community）下载速度非常慢（大约10k/s），我用的事ubuntu16.04，自己下 阅读全文

摘要： 前言 昨天试了一下新版本，发现完全按照官网安装会提示一些问题，所以留下记录。 PS，我选择从源码安装Autoware 1.12 配置列表： 系统：Ubuntu 18.04 ROS：Melodic CUDA：10.0以上 Eigen：3.3.7以上 1. 显卡驱动、CUDA安装 这里请参考：https 阅读全文

摘要： 一. 前言 最近开始搞自动驾驶感知部分，将之前的总结的资料和笔记调出来看看，顺便总结一下，留下记录。 二. 神经网络介绍 这里我们采用优达学城[1]上提供的例子，如下图所示。 图 1-1 图 1-2 图 1-3 上图是根据grades和test的成绩来判断是否被大学录取，绿色的圆表示录取，红色的圆表 阅读全文

摘要： 汇总一下在网上找到的Anaconda与ROS冲突解决方法，如果还有其他人找到其他方法，欢迎留言。 anaconda和ros的安装就不介绍了。 1. 在某视频网站上一个印度小哥提出的方法 安装完成后，在.bashrc/会出现： 这时，你输入在终端输入 会看到版本号信息： 明显不是ROS需要的Pytho 阅读全文

摘要： 1. 前言 在之前的笔记No.2 中，我们直接采用ndt_matching的方法实现定位，但需要在打开rviz中，通过2D Pose Estimate指定初始位置。加入GNSS后，可以帮助ndt_matching找到初始位置，同时如果ndt_matching在运动过程中匹配失败，GNSS可以帮助重定 阅读全文

摘要： 1. 前言 我们的自动驾驶采用镭神激光雷达，在使用Autoware的时候，需要对镭神激光雷达的底层驱动，进行一些改变以适配Autoware。 2. 修改 （1）首先修改lslidar_c32.launch文件： 这里贴出了修改后的launch文件，第10行修改为11行，21行去掉s。我们修改了fra 阅读全文

摘要： 1. 前言 好多初创公司公布出来的视频明显都是寻迹的效果，不是说寻迹不好，相反可以证明，寻迹是自动技术开始的第一步。 自动驾驶寻迹：一种能够自动按照给定的路线（通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的汽车。 本章内容有和No. 1、No. 2与No. 3重复的内容，为了方便自己调试，我将 阅读全文

摘要： 1.前言 航迹点用于知道汽车运行，autoware的每个航迹点包含x, y, z, yaw, velocity信息。 航迹点录制有两种方式，可以开车录制航迹点，也可以采集数据包，线下录制航迹点，我分开介绍（分开介绍的原因——如果有实车跑你就知道了^_^）。 录制航迹点非常考验老司机的车技，车要开的稳 阅读全文