镭神激光雷达对于Autoware的适配
摘要：1. 前言 我们的自动驾驶采用镭神激光雷达，在使用Autoware的时候，需要对镭神激光雷达的底层驱动，进行一些改变以适配Autoware。 2. 修改 （1）首先修改lslidar_c32.launch文件： 这里贴出了修改后的launch文件，第10行修改为11行，21行去掉s。我们修改了fra
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posted @ 2019-07-10 17:22
07 2019 档案
Autoware 培训笔记 No. 4——寻迹
摘要：1. 前言 好多初创公司公布出来的视频明显都是寻迹的效果，不是说寻迹不好，相反可以证明，寻迹是自动技术开始的第一步。 自动驾驶寻迹：一种能够自动按照给定的路线（通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的汽车。 本章内容有和No. 1、No. 2与No. 3重复的内容，为了方便自己调试，我将
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posted @ 2019-07-10 13:50
Autoware 培训笔记 No. 3——录制航迹点
摘要：1.前言 航迹点用于知道汽车运行，autoware的每个航迹点包含x, y, z, yaw, velocity信息。 航迹点录制有两种方式，可以开车录制航迹点，也可以采集数据包，线下录制航迹点，我分开介绍（分开介绍的原因——如果有实车跑你就知道了^_^）。 录制航迹点非常考验老司机的车技，车要开的稳
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posted @ 2019-07-07 15:10
Autoware 培训笔记 No. 2——基于点云的定位
摘要：1. 前言 构建出地图后，应该测试点云地图定位效果，这里用到ndt的scan_matching方法，这是一种scan-to-map方法。这里用的是我们自己采集的数据进行仿真。 本章内容有和No. 1重复的内容，为了方便调试，我将重复的内容也贴出来。 注意：所有需要在 [Simulation] 菜单下
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posted @ 2019-07-06 18:56
Autoware 培训笔记 No. 1——构建点云地图
摘要：1. 首记 相信许多刚开始玩无人驾驶的人都用过Autoware，对runtime manager都比较熟悉，虽然可以通过各种渠道了解到有些设置，甚至有些设置的app下参数的含义，但是，在真车的使用过程中，不是每个人能将这些配置，以及配置下的参数设置正确。我最近刚刚参加Udacity、PIX以及Aut
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posted @ 2019-07-06 15:11
