线段拟合(带拉格朗日乘子，HGL)
摘要：
线段特征上的扫描点满足 (1)。本文的线段特征定义为：L: [dL, φL, PLs, PLe]T，如图1所示。其中，dL为笛卡尔坐标系中原点(激光传感器所在位置)到线段的距离， φL为线段特征的倾角，PLs为线段特征起点，PLe为线段特征终点。线段特征在笛卡尔坐标系下方程为： (1) 其中，dL 阅读全文
posted @ 2016-09-08 16:38 LeonHuo 阅读(1106) 评论(0) 推荐(0) 编辑
