线段拟合(带拉格朗日乘子,HGL)
摘要:
线段特征上的扫描点满足 (1)。本文的线段特征定义为:L: [dL, φL, PLs, PLe]T,如图1所示。其中,dL为笛卡尔坐标系中原点(激光传感器所在位置)到线段的距离, φL为线段特征的倾角,PLs为线段特征起点,PLe为线段特征终点。线段特征在笛卡尔坐标系下方程为: (1) 其中,dL 阅读全文
posted @ 2016-09-08 16:38 LeonHuo 阅读(1090) 评论(0) 推荐(0) 编辑