Apollo2.5摄像头安装
前言：在Apollo美研团队和长沙CiDi团队的支持下，最近完成了Apollo推荐的摄像头AR023ZWDR(Rev663F12)调试，在这里对Apollo的笔记做一个补充，希望以后的开发者不用在踩我们踩过的坑。
在本博客中提到的补充文件在我的百度网盘中，请大家自行下载。百度网盘：链接: https://pan.baidu.com/s/1z86gFcDqRyUpnzAc7q5K3g 提取码: b8i2
1. 查看摄像头，并修改相应的配置
Apollo推荐的摄像头支持v4l2 camera驱动，输入以下命令，在docker外，查看百度的相机在/dev下对应的device。
$ v4l2-ctl --list-devices
在我的电脑里输出：
AR023ZWDR(Rev663F12) (usb-0000:00:14.0-1):
/dev/video0
USB2.0 VGA UVC WebCam (usb-0000:00:14.0-7):
/dev/video1
其中，USB2.0 VGA UVC WebCam 为我笔记本自带摄像头，对应的设备为/dev/video1。AR023ZWDR(Rev663F12)为百度的摄像头，对应的设备为/dev/video0。
如果这条指令提示错误：sh: 1: v4l2-ctl: not found，需要安装v4l2库
$ sudo apt-get install v4l-utils
百度在ros的launch文件中默认百度的摄像头设备为：/dev/video0，如果你通过$ v4l2-ctl --list-devices命令看到百度的摄像头对应的不是/dev/video0，在docker 外执行以下步骤修改launch文件。
$ cd ~/apollo/modules/drivers/usb_cam/launch/
$ vim start_one_leopard.launch
修改
"video_device" value="/dev/video0" #将video0改为你对应的video*。
"image_width" value="1920"
"image_height" value="1080" #注意这两个值是否与相机匹配。
$ vim launch/usb_cam-test.launch
修改
"video_device" value="/dev/video0" #将video0改为你对应的video*。
"image_width" value="1920"
"image_height" value="1080" #注意这两个值是否与相机匹配。
$ vim start_leopard.launch
修改
"image_width" value="1920"
"image_height" value="1080" #注意这两个值是否与相机匹配。
重要：由于在第3步启动dreamviewer时需要用到start_obstacle_camera.launch文件，而在整个apollo文档中没有提到，可以从我的网盘中下载（默认下载到Downloads目录），执行：
$ vim ~/Downloads/start_obstacle_camera.launch
修改（如果需要）
"video_device" value="/dev/video0" #将video0改为你对应的video*。
"image_width" value="1920"
"image_height" value="1080" #注意这两个值是否与相机匹配。
然后拷贝到apollo的driver目录下：
$ cp ~/Downloads/start_obstacle_camera.launch ~/apollo/modules/drivers/usb_cam/launch/
2. 配置摄像头
进入docker：
$ bash docker/scripts/dev_start.sh -C
$ bash docker/scripts/dev_into.sh
编译apollo自带的usb_cam(~/apollo/modules/drivers/usb_cam)
$ cd /apollo
$ bash apollo.sh build_usbcam
根据~/apollo/modules/drivers/usb_cam/下的README_cn.md文件，需要根据相机的长短焦类型，进行设备固化。短焦相机设备绑定为/dev/camera/obstacle；长焦相机，设备绑定为/dev/camera/trafficlights。车道线保持相机固定到/dev/camera/lanemark
在docker外查看设备（$ ls /dev）时，发现/dev下没有camera，根据CiDi的同学指点，在https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/042b715bba55b2f5ee4cbc1069b1ad223c478939/docker/setup_host/etc/udev/rules.d下有99-webcam.rules文件，具体内容如下：
SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9]s)", MODE="0666", SYMLINK+="camera/obstacle", OWNER="apollo", GROUP="apollo"
SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9])", MODE="0666", SYMLINK+="camera/trafficlights", OWNER="apollo", GROUP="apollo"
SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9]F12)", MODE="0666", SYMLINK+="camera/lanemark", OWNER="apollo", GROUP="apollo"
下载这个文件（默认下载到Downloads文件夹），在docker外，将99-webcam.rules文件拷贝到/etc/udev/rules.d/，执行。
$ sudo cp ~/Downloads/99-webcam.rules /etc/udev/rules.d/
由于我的摄像头apollo提供的摄像头AR023ZWDR(Rev663F12)，以663F12结尾，且主要用于车道线检测，所以不需要修改99-webcam.rules。但是如果你的相机不是Apollo提供的相机，参考https://www.cnblogs.com/fah936861121/p/6496608.html，根据你的相机修改上述内容，对应的设备为：camera/obstacle是障碍物检测，camera/trafficlights是交通灯检测，camera/lanemark是车道线检测。
在docker外执行：
$ sudo chmod 755 /etc/udev/rules.d/99-webcam.rules
$ sudo service udev restart
在这里需要重新插拔一下摄像头。再次运行$ ls /dev/camera就可以看到lanemark。
将百度的相机链接到/dev/camera/lanemark上：
$ sudo ln -s /dev/video0 /dev/camera/lanemark
如果出现错误："ln: failed to create symbolic link '/dev/camera/obstacle': File exists"，那么执行：
$ sudo unlink /dev/camera/lanemark
在执行$ sudo ln -s /dev/video0 /dev/camera/lanemark语句就应该能解决。
3. 调试摄像头
根据~/apollo/docs/howto/how_to_run_apollo_2.5_perception_visualizer.md文件，在docker内修改modules/perception/conf/perception_lowcost.conf：
$ cd /apollo
$ vim modules/perception/conf/perception_lowcost.conf
其中的--dag_config_path有两种修改方法：
--dag_config_path=conf/dag_camera_obstacle_lane_motion_vis.config #仅有摄像头
--dag_config_path=conf/dag_camera_obstacle_offline_fusion_sync.config #摄像头和雷达融合
由于我们仅调试摄像头，所以将--dag_config_path=conf/dag_camera_obstacle_lane_motion_vis.config。
执行：
$ ./apollo.sh build_opt_gpu
运行完成后，可以通过dreamviewer记录数据，并且用perception模块测试数据。
根据how_to_run_apollo_2.5_perception_visualizer.md文档，如果只运行摄像头，那么必须包含rostopic：/apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm ，这个topic实际上就在start_obstacle_camera.launch中。
如果在之前没有将start_obstacle_camera.launch拷贝进入usb_cam，那么，在运行$ ./scripts/bootstrap.sh时，左侧的modules中的camera开关打不开。原因是dreamviewer启动之后，用到modules/dreamview/conf/hmi.conf配置文件，在这个配置文件的71-81行中，在navigation模式，用到了scripts/navigation_usb_camera.sh，其中，需要运行roslaunch usb_cam start_obstacle_camera.launch命令，而在usb_cam驱动中没有start_obstacle_camera.launch，
在docker内运行：
$ cd /apollo
$ ./scripts/bootstrap.sh
在次点击terminal中的http://localhost:8888，进入dreamviewer，在dreamviewer上方的模式中选择navigation，点击左侧的modules中，打开camera开关，运行：
$ rostopic list
就可以看到rostopic：/apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm。点击Bag Record按钮，过一小段时间，关闭Bag Record按钮。进入data/bag下就可以看到按照时间排序的rosbag，运行
$ cd /apollo
$ rosbag info data/bag/2018-xx-xx-xx-xx-xx/2018-xx-xx-xx-xx-xx.bag
可以看到，在这个Bag中包含rostopic：/apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm。
这时可以开车，拿着摄像头出去跑数据。记录一批数据后，回来运行：
$ ./scripts/perception_offline_visualizer.sh
然后运行：
$ cd /apollo
rosbag play data/bag/2018-xx-xx-xx-xx-xx/2018-xx-xx-xx-xx-xx.bag -l –clock
4. 保存修改后的docker
这里通过dock commit实现，在docker外运行：
$ docker ps
显示的数据第一个就应该是要保存的正在运行的container，复制container ID，取前三位就好。运行：
$ docker commit xxx registry.docker-cn.com/apolloauto/apollo:local_dev
xxx代表container ID前三位。运行完成后可以退出。下次在进入docker时运行：
$ bash docker/scripts/dev_start.sh -C -l
$ bash docker/scripts/dev_into.sh
进入docker后，运行：
$ rosls usb_cam/launch
如果显示出start_obstacle_camera.launch说明保存成功。
