2022年6月7日

高精地图开放项目，欢迎Join in！

摘要： 声明：本博客的图片请不要随意引用。如果需要引用，请与博主联系。否则必究法律责任。 1. 前言 目前，我们移动机器人项目较多，目前采用基于3D激光雷达的自动驾驶方案。目前自动驾驶与SLAM核心问题本质上为“定位”，移动机器人与自动驾驶汽车首先需要清楚自己在哪。已有的自动驾驶与SLAM导航方案依赖于地图 阅读全文

posted @ 2022-06-07 08:43 LeonHuo 阅读(549) 评论(2) 推荐(2) 编辑

2021年10月13日

Autoware 笔记 No. 6，基于openplanner的避障。

摘要： 1. 前言 之前忘记发布了，现在补上。 该方法还是基于autoware1.10.0，openplanner的代码部分需要修改。这部分需要加载vector map，所以需要autoware网站上提供的地图工具。具体vector map工具请参考autoware官网。 各个配置可以参考之前的文章。 2. 阅读全文

posted @ 2021-10-13 15:24 LeonHuo 阅读(8108) 评论(25) 推荐(3) 编辑

2021年5月1日

Autoware 笔记No.9，SSD车辆、行人（障碍物）识别（ssd vision detect）

摘要： 一. 前言 本小结着重介绍一下vision_ssd_detect部分。 二. 安装 （1）下载ssdcaffe，一定要安装在home目录下，否则vision_ssd_detect.launch文件中的network_definition_file和pretrained_model_file路径会有变 阅读全文

posted @ 2021-05-01 10:46 LeonHuo 阅读(1690) 评论(5) 推荐(0) 编辑

Autoware 笔记No.8 ENet 障碍物识别（vision segment ENet detect）

摘要： 一. 前言 人人为我，我为人人 我不喜欢讲一些网络上抄的网络模型，全是干货，让大家直接上手干，如果想探讨可以联系我。 请大家按照我的Autoware 1.14安装 二. 安装 （1）下载ENet，一定要安装在home目录下，否则vision_segment_enet_detect.launch文件中 阅读全文

posted @ 2021-05-01 10:45 LeonHuo 阅读(1393) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Autoware 1.14 完整安装

摘要： 一. 前言 人人为我，我为人人。 安装版本： Ubuntu: 18.04 Autoware: 1.14 Nvidia Driver: recommend Cuda: 10.0.130_410.48 + Patch cudnn: 10.0-linux-x64-v7.6.5.32 opencv：3.4. 阅读全文

posted @ 2021-05-01 10:44 LeonHuo 阅读(9706) 评论(0) 推荐(1) 编辑

2021年2月4日

Autoware 笔记No.7, CNN障碍物检测（CNN LiDAR Baidu Object Segmenter）

摘要： 前言：测试一下Autoware 下的 CNN LiDAR Baidu Object Segmenter。我的环境是Ubuntu18.04+CUDA10.0+cudnn+ros melodic+opencv4 因为遇到了太多的坑，分享个大家，顺便也留一个记录。 安装最坑的是这个错误：undefined 阅读全文

posted @ 2021-02-04 08:40 LeonHuo 阅读(1980) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年8月15日

点云有用的操作　

摘要： 前言：最近在做点云的工作，通过资料及其他网页，总结一些比较常用且实用的操作，留给自己查看，同时也希望能给别人带来方便。 １. 两片点云cloudA、cloudB，若在cloudB中找到cloudA的数据点，则从cloudB中删除该点。 #include <pcl/point_cloud.h> //点 阅读全文

posted @ 2020-08-15 10:01 LeonHuo 阅读(3139) 评论(0) 推荐(2) 编辑

2020年4月30日

Ubuntu 16.04安装完成后要做的事

摘要： 借鉴了好多其他网站，兄弟们装系统，我就把自己的贴出来了。 Ubuntu 16.04安装完成后，还需要做一些配置才能愉快的使用，所以装完系统后还要进行一系列的优化。 1.删除libreoffice libreoffice虽然是开源的，但是Java写出来的office执行效率实在不敢恭维，装完系统后果断 阅读全文

posted @ 2020-04-30 11:01 LeonHuo 阅读(838) 评论(0) 推荐(0) 编辑

安装Ubuntu 18.04后要做的事

摘要： 一. 前言 借鉴了好多其他网站，兄弟们装系统，我就把自己的贴出来了。 二. 2.1 更新源 找到Software & Updates，将源更新为清华源 选择清华源是因为可以更新一些专业软件。 在Other Software里将Canonical Partners勾上。完成后运行： sudo apt- 阅读全文

posted @ 2020-04-30 09:36 LeonHuo 阅读(1987) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年4月25日

Opensplice QoS（Quality of Service）

摘要： Opensplice QoS Opensplice提供一系列的服务策略来控制非功能操作，比如：数据可用性（data availability）、数据传递（data delivery）、数据及时性（data timeliness）以及资源的实用情况（resource usage）等等。图1列出了所有的 阅读全文

posted @ 2020-04-25 11:48 LeonHuo 阅读(893) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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