全局路径规划 - 03 动态规划

算法思想：
把多阶段决策问题转化为一系列单阶段最优化问题。

Bellman最优化原理：
对最佳路径（最佳决策过程）所经过的各个阶段，其中每个阶段始点到全过程终点的路径，必定是该阶段始点到全过程终点的一切可能路径中的最佳路径（最优决策）。即一个最优策略的子策略必然也是最优的。

DP算法流程：

1. 从后往前遍历每一个阶段；
2. 遍历第i个阶段的每一个状态；
3. 遍历第i+1个阶段的每一个状态；