全局路径规划 - 01 Dijkstra算法

应用场景：城市路网的路径规划

算法流程：

1. 初始时，S集只包含起点s，U集包含除s外的其他节点，U集中的节点v与起点s相邻，则该节点存储值为距起点s的距离，若与起点s不相邻，则距离为无限大；
2. 从U集中选出距离起点最短的节点k，并将节点k加入到S集中，同时从U集中移除节点k；
3. 更新U集中各个节点到起点s的距离。之所以更新U集中节点的距离，是因为由于上一步确定了节点k是求出最短路径的节点，从而可以利用节点k来更新其他节点的距离；例如，（s, v）的距离可能大于(s, k) + (k, v)的距离。
4. 重复步骤2和步骤3，直到遍历完所有节点。