SURF检测算法

SURF 算法，全称是 Speeded-Up Robust Features，是针对SIFT算法的基础上进行的改进。

最核心的内容是确定Hession矩阵，Hession矩阵其实就是图像中像素坐标x、y对高斯滤波函数求解得到的偏导矩阵。

a.图像中某个像素点Hessian矩阵

 

即每一个像素点都可以求出一个Hessian矩阵。

b.图像的Hessian矩阵

由于特征点需要具备尺度无关性，所以在进行Hessian矩阵构造前，需要对其进行高斯滤波。这样，经过滤波后再进行Hessian的计算

其中表示图像函数与高斯函数二阶微分（）在像素点处的卷积。和也类似这么定义

构建Hessian矩阵的目的是为了生成图像稳定的边缘点（突变点），为下文的特征提取做好基础。

在确定Hession矩阵之前先讲解高斯滤波器