Ubuntu环境下实现罗技G29方向盘力回馈

使用Carla工具的过程中公司顺便买了G29方向盘，用了一个月才发现完全没有用到商品宣传里的force feedback 特性。以下描述一下如何在Ubuntu里配置环境：

1.首先需要安装驱动jstest-gtk
G29选PS3模式，一切正常的话如下图

 

p.s. 每次G29上电后会自检（左右旋转到最大角度），如果发现所有按键踏板都正常，只有方向失灵（默认值为极左）记得检查一下是否是变压器接口松了或坏了。

2. 安装ros-g29-force-feedback
kuriatsu/ros-g29-force-feedback: ros package for logicool g29 steering force feedback control (github.com)

readme中对于ros版本的要求是melodic,其实noetic也是同样可用的。

3. 运行
Readme.md中关于Usage的描述有点问题，实际可行的版本如下：
source setup.bash

rosparam load /path/to/catkin_ws/src/g29_force_feedback/config/g29.yaml #如果没起roscore的话另外开个窗口起一下roscore，不然会"Failed to contact master"。另外g29_force_feedback.yaml已经改名g29.yaml放在config文件夹里

rosrun g29_force_feedback g29_force_feedback_node #这里readme有两处错误，package的名字里是_而非- ， 另外node 的名字是g29_force_feedback_node 而非node。

引申一下，如何确认可用的ros package: source bash 后 rospack list
如何确认可用的ros node: 查看编译工程中的cmakelist.txt中的target_link_libraries 名字，或者工程中的.launch文件。

 

p.s. 如果是对油门刹车踏板的力度不满意上淘宝买一下改装的零件。
Enjoy!