痞子衡嵌入式：大话双核i.MXRT1170之单独在线调试从核工程的方法(IAR篇)

　　大家好，我是痞子衡，是正经搞技术的痞子。今天痞子衡给大家分享的是i.MXRT1170下单独在线调试从核工程的方法（基于IAR）。

　　两年前痞子衡写过一篇《双核i.MXRT1170之Cortex-M7与Cortex-M4互相激活之道》，那篇文章从离线启动的角度介绍了跑双核应用的基本方法，基本上把双核启动的细节都介绍到了。

　　在应用开发的阶段，很多时候我们还是需要在线调试的，主核的调试没什么特别要注意的地方，从核的调试大家估计就有点陌生了，今天痞子衡就给大家介绍下 IAR 开发环境下调试从核工程的方法：

一、测试准备

　　首先需要准备好测试环境，包含必要的软件和硬件，痞子衡的环境如下：

  • 集成开发环境： IAR EW for Arm v9.10.2，点此下载
  • 软件开发包： SDK_2.11.0_MIMXRT1170-EVK（Toolchain要包含IAR），点此下载
  • 软件驱动： J-Link driver v7.56b，点此下载
  • 硬件工具： J-Link Plus调试器
  • 硬件开发板： MIMXRT1170-EVK (Rev.C)，含板载 DAP-Link 调试器

　　我们知道 i.MXRT1170 其实主从核是在 Fuse 里可配的，我们就以默认配置（Cortex-M7 为主，Cortex-M4 为从）为例来介绍，选取的测试工程是 \SDK_2.11.0_MIMXRT1170-EVK\boards\evkmimxrt1170\demo_apps\hello_world\cm4。

二、在IAR下调试

　　使用 IAR 打开 hello_world_demo_cm4.eww 工程，切换到 debug build （就是在 RAM 中执行）。

2.1 工程选项处理器选 Cortex-M4 核调试情况

　　我们先来看一下工程选项里处理器选择 Cortex-M4，并且不使能任何额外脚本时调试情况。也就是说在明知主核 Cortex-M7 处于激活状态而 Cortex-M4 处于未激活状态时，IAR C-SPY 调试组件能否工作。

　　痞子衡分别测试了板载 DAP-Link 调试器以及外接 J-Link 调试器，测试结果均是不能直接调试，DAP-Link 下提示 "Failed to connect to CPU"，J-Link 下提示 "Select core is not same as the target core"。

2.2 工程选项处理器选 NXP MIMXRT1176xxxA_M4 调试情况

　　再来看一下工程选项里处理器选择 NXP MIMXRT1176xxxA_M4 时调试情况（会调用相关脚本，在 IAR/J-Link 里已经做好）。也就是虽然 Cortex-M4 处于未激活状态，但是有配套脚本会负责激活工作。

　　J-Link 下是可以直接调试的，在 Debug Log 窗口，我们可以看到有 .jlinkscript 脚本执行的痕迹，脚本打印信息里显示其识别到 Cortex-M4 未激活，并且会做激活相关工作。

  • Note: 这个跟 NXP MIMXRT1176xxxA_M4 选择相关的 .jlinkscript 脚本在 JLink 驱动安装目录下，由于 log 里没有直接显示路径，那大概率已经被打包进 DLL 文件里了，我们看不到具体脚本代码实现。

　　DAP-Link 下也是可以直接调试的，在 Debug Log 窗口，我们可以看到 iMXRT_1170.dmac 脚本被执行了，脚本打印信息里显示其识别到 Cortex-M4 未激活，并且会做激活相关工作。

  • Note: 这个跟 NXP MIMXRT1176xxxA_M4 选择相关的 iMXRT_1170.dmac 脚本在 IAR 安装目录下，具体路径已经在 log 里显示出来了，我们可以看到其具体脚本代码实现。

　　如果你细心观察，你会发现 DAP-Link 下必须要在工程选项 Debugger / Extra Options 里加 “--macro_param enable_core=1” 语句才能正常调试，这是因为 iMXRT_1170.dmac 脚本需要接受这个参数才能正常激活从核 Cortex-M4。

2.3 自己实现用于从核调试的脚本

　　现在我们知道了调试从核 Cortex-M4 工程必须要有专门脚本来负责激活从核才行，虽然 IAR/J-Link 里已经做好这个脚本，但是两者行为是否统一我们不清楚（毕竟看不见 J-Link 下脚本源码），而且这个脚本是随着 IAR/J-Link 版本而变化的，具有一定的不可控性。

　　为了完全掌控从核调试的主动性与确定性，最好我们自己重新实现 IAR/J-Link 下的调试脚本，在线调试时直接指定使用我们自己写的脚本，这样即使工程选项里处理器选择 Cortex-M4 我们也能正常调试。

　　对于 DAP-Link，我们新建一个 mimxrt1170_connect_cm4_user.mac 文件（具体内容见附录一）放到工程目录下，并且在 IAR 选项里指定使用这个 mac 文件。这个 mac 文件语法详见 《IAR内部C-SPY调试组件配套宏文件(.mac)用法介绍》，其中最重要的是 execUserCoreConnect() 保留宏函数里要做激活 Cortex-M4 工作。

  • Note: 如果希望调试从核 Cortex-M4 时，主核 Cortex-M7 依然在跑，可以注释掉 mimxrt1170_connect_cm4_user.mac 文件里的 execUserSetup() 函数。

　　对于 J-Link，我们新建一个 mimxrt1170_connect_cm4_user.jlinkscript 文件（具体内容见附录二）放到工程目录下，并且在 IAR 选项里指定使用这个 jlinkscript 文件。这个 jlinkscript 文件语法详见 《JLink Script文件基础及其在IAR下调用方法》，其中最重要的是 InitTarget() 用户自定义动作函数里要做激活 Cortex-M4 工作。

  • Note: 如果希望调试从核 Cortex-M4 时，主核 Cortex-M7 依然在跑，可以注释掉 mimxrt1170_connect_cm4_user.jlinkscript 文件里的 AfterResetTarget() 函数。

prepare_core_spin_code(cmVersion)
{
    __var start;
    if (cmVersion == 7)
    {
        start = 0x2021FF00;
        __writeMemory32(start >> 7, 0x40c0c068,  "AP0_Memory");
    }
    if (cmVersion == 4)
    {
        start = 0x20200000;
        __writeMemory32(start & 0xFFFF, 0x40c0c000,  "AP0_Memory");
        __writeMemory32(start >> 16,    0x40c0c004,  "AP0_Memory");
    }
    __writeMemory32(start + 0x20, start, "AP0_Memory");
    __writeMemory32(0x223105, start + 0x4, "AP0_Memory");
}

release_core(cmVersion)
{
    if (cmVersion == 7)
    {
        __writeMemory32(0x2, 0x40c04000, "AP0_Memory");
    }
    if (cmVersion == 4)
    {
        __writeMemory32(0x1, 0x40c04000, "AP0_Memory");
    }
}

reset_core(cmVersion)
{
    __var reg;
    __var ctrlAddr;
    __var statAddr;
    if (cmVersion == 7)
    {
        ctrlAddr = 0x40c042a4;
        statAddr = 0x40c042b0;
    }
    if (cmVersion == 4)
    {
        ctrlAddr = 0x40c04284;
        statAddr = 0x40c04290;
    }
    __writeMemory32(0x1, ctrlAddr, "AP0_Memory");
    do
    {
        reg = __readMemory32(statAddr, "AP0_Memory");
        __delay(10);
    }while(reg & 0x1);
}

//_ExecDeviceCoreConnect()
execUserCoreConnect()
{
    __probeCmd("j.i swd /force");
    // dummy read
    __readAPReg(2);
    __delay(10);
    // Disable system reset caused by sysrstreq from each core
    __writeMemory32(0x3c00, 0x40C04004, "AP0_Memory");
    prepare_core_spin_code(4);
    release_core(4);
    // switch to AP1
    __writeDPReg(1<<24, 2);
}

execUserPreReset()
{
    reset_core(4);
    release_core(4);
    __writeDPReg(1<<24, 2);
}

execUserSetup()
{
    __var reg;
    reg = __readMemory32(0x40c04000, "AP0_Memory");
    if((reg & 0x2) == 0)
    {
        prepare_core_spin_code(7);
        reset_core(7);
    }
}

void prepare_core_spin_code(unsigned int cmVersion) 
{
    unsigned int start;
    if (cmVersion == 7)
    {
        start = 0x2021FF00;
        MEM_WriteU32(0x40c0c068,  start >> 7);
    }
    if (cmVersion == 4)
    {
        start = 0x20200000;
        MEM_WriteU32(0x40c0c000,  start & 0xFFFF);
        MEM_WriteU32(0x40C0c004,  start >> 16);
    }
    MEM_WriteU32(start,       start + 0x20);
    // BootROM go_fatal_mode()
    MEM_WriteU32(start + 0x4, 0x223105);
}

void release_core(unsigned int cmVersion)
{
    if (cmVersion == 7)
    {
        MEM_WriteU32(0x40C04000, 0x2);
    }
    if (cmVersion == 4)
    {
        MEM_WriteU32(0x40C04000, 0x1);
    }
}

void reset_core(unsigned int cmVersion)
{
    unsigned int reg;
    unsigned int ctrlAddr;
    unsigned int statAddr;

    if (cmVersion == 7)
    {
        ctrlAddr = 0x40c042a4;
        statAddr = 0x40c042b0;
    }
    if (cmVersion == 4)
    {
        ctrlAddr = 0x40c04284;
        statAddr = 0x40c04290;
    }

    MEM_WriteU32(ctrlAddr, 1);
    do
    {
        reg = MEM_ReadU32(statAddr);
        SYS_Sleep(10);
    }while (reg & 0x1);
}

void InitTarget(void) 
{
    CPU = CORTEX_M7;
    // Manually configure AP
    JLINK_CORESIGHT_AddAP(0, CORESIGHT_AHB_AP);
    JLINK_CORESIGHT_AddAP(1, CORESIGHT_AHB_AP);
    JLINK_CORESIGHT_AddAP(2, CORESIGHT_APB_AP);
    // Dummy read
    JLINK_CORESIGHT_ReadAP(JLINK_CORESIGHT_AP_REG_IDR);
    SYS_Sleep(10);
    // Disable system reset caused by sysrstreq from each core
    MEM_WriteU32(0x40C04004, 0x3c00);
    prepare_core_spin_code(4);
    release_core(4);
    // Switch to AP1
    CPU = CORTEX_M4;
    CORESIGHT_IndexAHBAPToUse = 1;
}

void ResetTarget(void)
{
    CORESIGHT_IndexAHBAPToUse = 0;
    reset_core(4);
    release_core(4);
    CORESIGHT_IndexAHBAPToUse = 1;
}

void AfterResetTarget(void)
{
    unsigned int reg;
    reg = MEM_ReadU32(0x40c04000);
    if((reg & 0x2) == 0)
    {
        prepare_core_spin_code(7);
        reset_core(7);
    }
}

　　至此，i.MXRT1170下单独在线调试从核工程的方法痞子衡便介绍完毕了，掌声在哪里~~~

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posted @ 2022-04-07 23:33  痞子衡  阅读(992)  评论(2)  编辑  收藏  举报