目前大部分常用的目标检测算法都是基于anchor的，比如Faster RCNN系列，SSD，YOLO（v2、v3）等，引入anchor后检测效果提升确实比较明显（比如YOLO v1和YOLO v2），但是引入anchor的缺点在于：1、正负样本不均衡。大部分检测算法的anchor数量都成千上万，但是一张图中的目标数量并没有那么多，这就导致正样本数量会远远小于负样本，因此有了对负样本做欠采样以及focal loss等算法来解决这个问题。2、引入更多的超参数，比如anchor的数量、大小和宽高比等。因此这篇不采用anchor却能有不错效果的CornerNet就省去了这几个额外的操作。
CornerNet算法整体框架
首先1个7×7的卷积层将输入图像尺寸缩小为原来的1/4（论文中输入图像大小是511×511，缩小后得到128×128大小的输出）。
然后经过特征提取网络（backbone network）提取特征，该网络采用hourglass network，该网络通过串联多个hourglass module组成（Figure4中的hourglass network由2个hourglass module组成），每个hourglass module都是先通过一系列的降采样操作缩小输入的大小，然后通过上采样恢复到输入图像大小，因此该部分的输出特征图大小还是128×128，整个hourglass network的深度是104层。
hourglass module后会有两个输出分支模块，分别表示左上角点预测分支和右下角点预测分支，每个分支模块包含一个corner pooling层和3个输出：heatmaps、embeddings和offsets。heatmaps是输出预测角点信息，可以用维度为C*H*W的特征图表示，其中C表示目标的类别（注意：没有背景类），这个特征图的每个通道都是一个mask，mask的每个值（范围为0到1，论文中写的该mask是binary mask，也就是0或1，个人感觉是笔误，预测值应该是0到1，否则后面公式1计算损失函数时就没有意思了）表示该点是角点的分数；embeddings用来对预测的corner点做group，也就是找到属于同一个目标的左上角角点和右下角角点；offsets用来对预测框做微调，这是因为从输入图像中的点映射到特征图时有量化误差，offsets就是用来输出这些误差信息。
网络会计算三个部分的loss，分别是左上角和右下角的heatmap部分的loss，下采样导致的量化误差offset部分的loss，和决定左上角点和右下角点是否都属于同一个bbox的embdding的loss。
- Heatmaps has C channels, where C is the number of categories.
- The heatmap represents the locations of keypoints of different categories and assigns a confidence score for each keypoint.
- a variant of focal loss
The offsets learn to remap the corners from the heatmaps to the input image.
embedding (1 dimension ): determine if a pair of the top-left corner and bottom-right corner is from the same bounding box.
where ek is the average of etk and ebk and we set ∆ to be 1.
Corner Pooling
一般情况下，左上角点和右下角点都不在实际物体的轮廓内部，因此会缺少一些视觉上的特征，于是作者提出了corner pooling，具体的计算方法如下：
上图是针对左上角点做corner pooling的示意图，该层有2个输入特征图，特征图的宽高分别用W和H表示，假设接下来要对图中红色点（坐标假设是(i,j)）做corner pooling，那么就计算(i,j)到(i,H)的最大值（对应Figure3上面第二个图），类似于找到Figure2中第一张图的左侧手信息；同时计算(i,j)到(W,j)的最大值（对应Figure3下面第二个图），类似于找到Figure2中第一张图的头顶信息，然后将这两个最大值相加得到(i,j)点的值（对应Figure3最后一个图的蓝色点）。右下角点的corner pooling操作类似，只不过计算最大值变成从(0,j)到(i,j)和从(i,0)到(i,j)。
参考链接：
CornerNet 算法笔记，原文链接：https://blog.csdn.net/u014380165/article/details/83032273
