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摘要： Bundle Adjustment Bundle Adjustment 问题，是一个最小化重投影误差（Reprojection error）。考虑 n 个三维空间点 P 和它们的投影 p，我们希望计算相机的位姿 \(R,t\)，它的李代 数表示为 \(ξ\)。假设某空间点坐标为$\boldsymbo 阅读全文