13.56M读卡器开发详解五（上位机通信协议）
摘要：13.56M读卡器开发详解五 底层通讯协议 说明： 文档最后的部分为新增加的通讯协议。 更改后读卡器自动判断卡片是否在感应区内，不需要外部设置，也并不影响和以前的软 件兼容，以前所有的指令都还保留即可正常执行。 出厂默认波特率为9600，掉电可记忆用户更改后的波特率。 认证密钥并没有时间的限制。 一
阅读全文
摘要：非接触式IC卡性能简介2（M1） 3.6 存储器组织 1024 x 8 bit EEPROM存储器分为16区，每区4块，每块16字节。 在擦处后的状态下，EEPROM的单元读为逻辑“0”，写后的状态下读为“1”。 3.6.1 厂商代码块 这是第1区的第1块（块0）。它含有集成电路制造商数据。出于安全
阅读全文
摘要：非接触式IC卡性能简介1（M1） 1 特性 1.1 MIFARE RF 接口 (ISO/IEC 14443 A) · 非接触数据传输并提供能源（不需电池） · 工作距离：可达100mm （取决于天线尺寸结构） · 工作频率：13.56 MHz · 快速数据传输：106 kbit/s · 高度数据完整
阅读全文
摘要：13.56M读卡器开发详解一 1.介绍开发方案 13.56读写芯片： MFRC522芯片（NXP） QFN封装 MCU: STC11F05E sop20封装 通信端口： MAX3232ese sop16封装 天线类型： PCB板载 2.硬件介绍 2.1MFRC522硬件 在每次上电或硬件复位后，MF
阅读全文
摘要：13.56M读卡器开发详解二 1. 硬件接口介绍 根据上一篇的介绍，小编使用了RC522的SPI口通信方式和51单片机进行通信。硬件接口设计此处不再附图。只是将接口配置列写如下： sbit spi_cs=P1^6; sbit spi_ck=P1^5; sbit spi_mosi=P1^4; sbit
阅读全文
摘要：基于STM32的RFID射频识别技术 韦根协议C语言驱动解码程序 RFID工作原理 RFID技术的基本工作原理并不复杂：标签进入磁场后，接收解读器发出的射频信号，凭借感应电流所获得的能量发送出存储在芯片中的产品信息（无源标签或被动标签），或者由标签主动发送某一频率的信号（Active Tag，有源标
阅读全文
摘要：我已经试验成功： ps:模拟器做服务器，PC机做客户端。如果通过wifi连接的话直接访问IP就行，不用重定向。 PC访问模拟器用localhost即127.0.0.1， 模拟器 访问 模拟器用10.0.2.2 本人已成功运行，看你的RP了- - server: Java代码 /** * Server
阅读全文
摘要：1.首先，在AndroidManifest.xml文件中，必须加入 <uses-permission android:name="android.permission.INTERNET"></uses-permission> 2.以PC为接收端（服务器Server端），以Android虚拟机为发送端
阅读全文
摘要：基于前几篇博文，机器人已经可以创建地图，并可以实现定位，对于SLAM最后一部分就是针对进行导航路径规划，这里我们要用到move_base包，导航其实就是机器人，在已有的地图上，借助amcl定位自己的位置，并根据激光雷达数据避开地图上的障碍物，具体详细的理论可以查看官方的数据，或者baidu之前大神们
阅读全文
摘要：由于树莓派本身的运算能力限制，Diego 1#的制作到上一篇博文应该算是一个里程碑了，后续将基于新的硬件进行开发制作Diego 1# plus，重点会在图像处理上，笔者曾经尝试使用树莓派来做，但经过多次反复试验，即使跑一个人脸识别的代码，树莓派的CPU使用率都在80%上以上，无奈想玩更高级的东西，就
阅读全文
摘要：上篇文章中我们用hector创建了室内地图，本文中我们采用gmapping来创建室内地图，hector和gmapping主要区别gmapping创建地图需要odom数据，而hector不需要，所以在gmapping创建地图首先要确保odom数据的准确性，否则会影像到创建地图的效果。有关激光雷达，ar
阅读全文
摘要：在上两篇博文中我们讲到了利用gmapping和hector生成室内地图，本文将阐述如何利用激光雷达数据，在已产生的地图上进行定位。 1.生成地图 创建maps文件夹，并赋予其777的权限，既可以让map_server在此文件夹中生成地图文件 打开终端cd进入maps目录,并执行地图生成命令 cd ~
阅读全文
摘要：moveit作为一个很好的机械臂路径规划工具，大大降低了机械臂的开发的难度，很多功能都可以在模拟环境下测试运行，如前面博客中讲到的，但要让真实的机器人能够按照moveit规划好的路径动起来，就需要开发连接机器人和moveit的驱动代码，这一篇我们就介绍一下如何开发针对diego的驱动。 1.首先介绍
阅读全文
摘要：EAI F4激光雷达是EAI最近推出的低成本二维激光雷达，具备极高的性价比 今天我们就用这款雷达基于ROS的 hector来创建室内地图，先上创建好的室内地图。 此图是diego 1#搭载此雷达使用hector创建的。 1.下载F4的ROS包,执行如下命令 cd ~/catkin_ws/src gi
阅读全文
摘要：Moveit 配置完成后，我们就可以在Rviz的模拟环境下对Moveit进行测试，以矫正urdf文件，及相关的配置，待都符合机器人的设计要求后，就可以把配置好的moveit移植到实际的机器人diego上运行。 1.首先我们启动moveit的demo模式，执行如下命令 roslaunch diego_
阅读全文
摘要：制作好了机器人的urdf文件，接下来我们就可以配置他的moveit了 1.首先我们需要安装moveit，执行如下命令 apt-get install ros-kinetic-moveit 1 2.打开moveit设置助手 roslaunch moveit_setup_assistant setup_
阅读全文
摘要：由于后续要做机械臂的控制，会用到机器人的urdf描述文件，moveit需要根据urdf中的数据进行机械臂的路径规划，这里介绍一下如何一步一步创建机器人的urdf模型描述文件，最终做好的urdf模型如下图 1.首先要注意的是在ros中使用的右手坐标系，所以描述文件中的数据都是以此坐标系为原则 2.先建
阅读全文
摘要：为了便于调试，特意写了一个通过键盘控制机械臂舵机的代码，来调试舵机，代码是基于teleop_twist_keyboard修改的。在arduino_node.py中已经声明了舵机读和写的ROS Service： # A service to position a PWM servo rospy.Ser
阅读全文
摘要：Diego 1#中已经整合了不少的组件，一个一个启动比较麻烦，这里整理了一份启动的launch文件。 <launch> <master auto="start"/> <arg name="camera" default="camera" /> <node pkg="xfei_asr" type="t
阅读全文
摘要：今天从淘宝上订购的两个机械臂终于到货了，从这篇开始逐步讲解ROS机械臂的控制，这两个机械臂又花掉了800块，配的MG99R模拟舵机，如果配数字舵机每个机械臂要555元，价格还是有点小贵。机械臂安装好后如下图 本来有一块通过串口控制24路舵机控制的模块，但由于树莓派的串口已经被蓝牙所使用，现在蓝牙还要
阅读全文
摘要：一提到导航，一般人都会把地图、定位、和导航都包含进来，但在ROS中这三部分是分别用三个包实现的，分别是： gmapping —地图包，通俗一点这个包是用来画地图的，可以用这个包先把地图画出来，然后在用amcl和 move_base实现导航 amcl—定位包，就是根据传感器信息确定在地图上的位置 mo
阅读全文
摘要：ROS中所有的零件都可以设定他的tf坐标数据，机器人在移动的时候会把这些点作为判断的数据，也是后面配置导航所必须的数据，具体的tf的概念，请学习官方文档http://wiki.ros.org/tf/Tutorials#Learning_tf，这里介绍diego中的代码 #include <ros/r
阅读全文
摘要：对与机器小车来说，导航都是在2D的地图下导航的，而点云数据产生的是3D的数据，所以在使用gmapping产生地图之前需要将点云数据转换成激光数据，这就要用到pointcloud_to_laserscan这个包，可以点击链接来下载。 1.首先把这个包的源代码克隆到~/catkin_ws/src目录下
阅读全文
摘要：要做到机器人的SLAM自适应导航，最基本的要有激光雷达数据或者点云数据，但激光雷达目前价格太高，在淘宝上便宜的也要将近3000块，实在是太贵了，另外可替代的方法是用具有深度摄像机作为传感器发布点云数据，一般用的比较多的是微软的Kinect，或者华硕的Xtion。目前Kinect已经有2.0版本，而且
阅读全文
摘要：非常感谢ljthink提供的讯飞语音的树莓派SDK下载地址：http://download.csdn.net/download/yanghuan313/9616763。 整合讯飞语音其实非常简单，网友已经开发了相应的ROS 讯飞包，https://github.com/ncnynl/xf-ros，只
阅读全文
摘要：现在语音识别很火，但从笔者的实际经验来看，目前的语音识别技术还远没有到大规模使用的阶段，语音识别现在无论是在线的还是离线的都在相对安静的环境下识别率比较高，但一旦有噪音，或者多人对话，现在语音识别技术都没有办法准确识别。 国内使用的比较多的是科大讯飞的识别技术，而且在线识别的准确率比较高，笔者本也打
阅读全文
摘要：ros_arduino_bridge的base controller中对两个电机的PID控制是用的一套PID参数，但实际的使用中，由于马达的特性，地形，或者机器人的载重的平衡性的诸多问题使机器人不能按照预定轨迹行驶，最简单的就是机器人是否能够走直线，这就需要对两个电机分别进行PID调速，本文中将介绍
阅读全文
摘要：角速度标定，即控制机器人人转动固定的角度，看机器人是否按照控制指令完成，在这里我们让机器人转360度，代码如下： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34
阅读全文
摘要：让机器人动起来容易，但要精确控制是比较难的，这与控制算法、硬件都有比较大的相关性。对于轮式机器人，base controller代码写好，机器人动起来后，首先做的就是需要对线速度，和角速度进行标定，以保证机器人可以按照指令精确的的形式，这篇博文中将讲述线速度的标定方法，下一篇中介绍角速度的标定方法。
阅读全文
摘要：C#做服务器，Android做客户端，完成Socket通信 http://blog.csdn.net/yuyu414/article/details/18995727 先说几句废话，我没学过java语法，所以写起来很痛啊，只能多百度，多看别人的代码~ 1.按照惯例，先写一下遇到的问题： 1.java
阅读全文
摘要：http://blog.csdn.net/mwlwlm/article/details/52979723 ros_arduino_bridge封装了通过串口于底盘控制器Arduino的通信，并提供了一个标准的base controller，所以对arduino资源的占用非常小，arduino只是作为
阅读全文
摘要：ROS机器人要动起来首先需要对底盘的驱动，在ROS的控制模型中，一般会把对底盘的驱动，及马达的PID调节放在一起称之为base controller，ROS社区已经有针对Arduino封装好的Package—rosserial_arduino，wiki地址为：http://wiki.ros.org/
阅读全文
摘要：博客：http://blog.csdn.net/mwlwlm/article/list/2 http://blog.csdn.net/mwlwlm/article/details/52880399 开源ROS机器人操作系统是机器人开发的利器，集成了大量先进的算法，而且还开源，国内也有很多人在研究，也
阅读全文
摘要：http://blog.csdn.net/mwlwlm/article/details/52735700 目前国内语音识别主要是使用科大讯飞的在线语音识别，而且准确度也非常高，这主要得益于其强大的语音库，甚至方言也可以识别。但有很多时候需要离线的环境，这就需要离线识别，另外本人在这个平台上使用开源的
阅读全文
摘要：http://blog.csdn.net/mwlwlm/article/details/52735700 嵌入式系统针对GPIO的开发，大部分都是采用c/c++进行开发，也有在树莓派上针对GPIO的java开发包，但必须要用树莓派平台，但友善之臂Friendarm的板子并不支持，只能自己想办法，在这
阅读全文
摘要：http://blog.csdn.net/mwlwlm/article/details/52704105 嵌入式Linux上大部分都是有C/C++来做开发的，主要的原因还是为了效率，但本人最近几年用Java比较多所以决定用Java比较多所以决定还是用Java来开发，再者个人认为现在硬件的发展，对于实
阅读全文
摘要：http://blog.csdn.net/mwlwlm/article/details/52690678 主控板主要提供智能数据分析，根据分析的结果通过串口发送控制命令给小车驱动板，小车驱动板根据控制命令控制小车的动作，主控板采用Java平台，集成相关领域的开源解决方案，软件系统主要包括如下： 1.
阅读全文
摘要：博客：http://blog.csdn.net/mwlwlm/article/list/3 http://blog.csdn.net/mwlwlm/article/details/52689217 最近看了BBC的纪录片机器人时代，对国外机器人技术的发展感到震撼，当我们的新闻媒体还在报道几个机器人放
阅读全文
摘要：基于arm的linux串口通信与独立按键的实验 最近正好在学习基于ARM的linux下串口通信，现将学习经验与大家共享。以本人刚刚做的例程来一步步讲解。 /*例程目的：通过向内核加载独立按键模块，串口通信模块，编写应用程序，使得当按键按下时，arm可以通过串口对外发送数据。已达到arm与其他设备间的
阅读全文
摘要：Android平台的串口通信之C链接库的创建过程--汇总版 http://blog.csdn.net/w837956/article/details/8216658 Android发布初期，Google就表示其虚拟机Dalvik支持JNI编程方式，也就是第三方应用完全可以使用JNI调用自己的C动态库
阅读全文
摘要：http://blog.csdn.net/nadeal/article/details/72857434 特别声明：尊重原创，原文链接：http://blog.csdn.net/junfeng120125/article/details/9328947 一，android串口通信 串口通信采用一个第
阅读全文
摘要：http://blog.csdn.net/qiwenmingshiwo/article/details/50717517 android串口通信——电子锁 android串口通信电子锁 本文解决的问题 一锁孔板基础 拨码开关设置板地址 锁地址 二锁孔板的基本指令 1板地址查询0x80 2开锁命令如下
阅读全文
摘要：http://blog.csdn.net/burly/article/details/50512379 公司有个项目要用到串口通信，同事有写好一个DEMO，用的时候发现会有问题，从jni读串口数据时，经常会被截断，修改select延时还是无济于事，于是想到用JAVA直接去读/写串口文件，经过搜索在i
阅读全文
摘要：实验目的： STM32通过USB转串口向Android Device持续发送数据，并让其显示在Android Device的Editview界面上 manifest.xml [html] view plain copy <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <
阅读全文
摘要：#include "stm32f10x.h"#include "usart.h"#include "rtc.h" #include "IO.h"#include "ds18b20.h"#include "adc.h"#include "exti.h"#include "timer.h"//#incl
阅读全文
摘要：前段时间项目里用到了android的串口通信，网上查找资料，找到了下面一篇文章 http://lpcjrflsa.iteye.com/blog/2097280 我参考这篇文章实现了串口通信，在这里记录一下，省得以后再看的时候找不到。还有几点说明一下 1、原文使用eclipse，将android-se
阅读全文
摘要：DM816X 实现 USB HID Gadget 鼠标键盘功能 开发环境： 平台： DM8168 内核 ：linux 2.6.32 RDK：DVRRDK_04.00.00.03 USB口：DM8168有两个USB口可供选择，因为特殊原因我选择的是USB1，请根据实际需要选择USB口 ，下面的配置会稍
阅读全文
摘要：：安装TI DM816X的编译环境，折腾了一天多！！！坑自己啊！！！1、下载了ubuntu：ubuntu11.10 2、下载交叉编译器：arm-2009q1-203-arm-none-linux-gnueabi.bin3、下载TI编译SDK：ezsdk_dm816x-evm_5_05_02_00_s
阅读全文
摘要：[DM8168] EVM816x DDR2/3 PRCM Init is Done（DMM_LISA_MAP 修改 EMIF 映射） 原创 2015年11月12日 16:27:14 标签： dm8168 / DDR3 / DMM_LISA_MAP 1115 原创 2015年11月12日 16:27:
阅读全文
摘要：1 系统编译 ① Linux端(A8)编译命令： make –s dvr_rdk_linux 在文件夹 DVRRDK_04.01.00.02/dvr_rdk/bin/ti816x/bin/生成dvr_rdk_demo_mcfw_api.outlinux可执行程序，需要将该应用程序移动到下列目录并覆盖
阅读全文
摘要：本次测试针对GPIO1进行，挑选了GP1[31]，引脚的复用默认的就是GPIO 还是老规矩，贴上driver.c，Makefile，test.c： dm8168_gpio.c: [javascript] view plain copy #include <linux/module.h> #inclu
阅读全文
摘要：昨天把DM8168的Timer设置给摸了一遍，为写PWM的底层驱动做好了准备，现在就要进入主题了。 dm8168_pwm.c: [javascript] view plain copy #include <linux/module.h> #include <linux/kernel.h> #incl
阅读全文
摘要：http://blog.csdn.net/wu20093346 TMS320DM8168是一款多核SoC，它集成了包括ARM Cortex A8、DSP C674X+、M3 VIDEO、M3 VPSS等处理器。DSP用于视频图像处理，ARM负责应用程序管理及各个外设的控制，M3 VIDEO主要功能是
阅读全文
摘要：创建Android Application工程：使用Eclipse的Android插件ADT创建Android工程，工程名称为Gpio，创建完成后将工程目录拷贝到packages/apps/文件夹下，并删除工程目录下的gen文件夹，不删除的话会造成类重复的错误。 src/com/android/gp
阅读全文
摘要：Android Frameworks层提供了硬件服务，Android系统APP可以调用这些硬件服务，进而完成硬件的控制，实现应有的功能。接着上一篇，这一篇要在frameworks层为应用提供java接口的硬件服务。cd到frameworks/base/core/java/android/os目录，添
阅读全文
摘要：编写C程序快速测试硬件驱动： 在Android 源码根目录下的external文件夹创建driver_test文件夹： cd external mkdir driver_test cd driver_test 创建Android.mk： [javascript] view plain copy LO
阅读全文
摘要：Android 标准的硬件驱动分为两个部分，一个是运行在linux内核里的硬件驱动，而另外一部分是运行在用户空间的硬件抽象层。采用这种方法，就可以使系统具有硬件无关性，也保护了部分厂商的利益。在 Android 从硬件到应用：一步一步向上爬 1 -- 从零编写底层硬件驱动程序 中已经有了编写硬件驱动
阅读全文
摘要：Android下，java应用程序通过JNI方法调用硬件抽象层模块，在Android 从硬件到应用：一步一步向上爬 3 -- 硬件抽象层访问硬件驱动 中我们已经编译好了硬件抽象层模块，下面就要开始为HAL层编写JNI方法，为上层提供服务。 cd到frameworks/base/services/jn
阅读全文
摘要：硬件平台：TI AM335X Starter Kit 开发源码：TI-Android-ICS-4.0.3-DevKit-EVM-SK-3.0.1.bin 主机系统：Ubuntu 10.04 这次写《Android 从硬件到应用》是想尝试从底层的最简单的GPIO硬件驱动开始，一步一步的向上走，经过硬件
阅读全文
摘要：基于STM32的USB驱动程序设计，PC驱动程序，Android驱动程序源码一锅端 参考路径：http://www.embed-net.com/thread-94-1-1.html 本帖主要内容：1，单片机为STM32F103，USB配置为Bulk传输，两个IN端点，两个OUT端点；2，PC端基于l
阅读全文
摘要：玩8位、16位、32位单片机之类的开发国内基本上都是用windows操作系统，用的是keil、iar之类的开发工具。以stm32为例，开发有stm32官方提供的标准库，就是类似于STM32Fxxx_StdPeriph_Lib_Vx.x.x这种，配合keil用起来也是相当顺手，而且在这种环境下开发资源
阅读全文
摘要：必要硬件：STM32F407VGT6 Discover必要软件：keil MDK ，需要版本在4.7之后的 MDk 5.17 下载地址：http://www.myir-tech.com/soft.asp?id=1079注册机可在CSDN上找：http://download.csdn.net/deta
阅读全文
摘要：1 下载stm32F10x的官方库 http://www.st.com/web/en/catalog/tools/PF257890 2 新建工程 工程名设为stm32_demo，选择芯片型号为STM32F103B，如图， 因为下载的stm32库中有启动代码，所以这里选择"否"，不拷贝启动代码。 在工
阅读全文
摘要：STM32开发环境搭建 本文介绍基于gcc工具链的STM32开发环境搭建，以Ubuntu系统为例。 安装工具链 sudo apt install gcc-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabi gdb-arm-none-eabi libnewlib-arm-none
阅读全文
摘要：因做linux嵌入式开发,所以工作平台在linux下居多,而市面上开发单片机的环境又是windows平台据多, 所以在linux平台下搭建stm32单片机的开发环境,现以作备忘 1,软件安装https://launchpad.net/~terry.guo/+archive/ubuntu/gcc-ar
阅读全文
摘要：参考引用：https://www.cnblogs.com/einstein-2014731/p/4885300.html 在做基于STM32的多功能MP3播放器的课题时，在程序下载这部分时借鉴了正点原子开发板上的一键下载电路，采用CH340G这款芯片设计。 在画PCB初期原理图部分，对采用CH340
阅读全文
摘要：遍观所有模拟电子技朮的书籍和课程，在介绍运算放大器电路的时候，无非是先给电路来个定性，比如这是一个同向放大器，然后去推导它的输出与输入的关系，然后得出Vo=(1+Rf)Vi，那是一个反向放大器，然后得出Vo=-Rf*Vi……最后学生往往得出这样一个印象：记住公式就可以了!如果我们将电路稍稍变换一下，
阅读全文
摘要：所有Developer Express .NET产品都有本地化资源，比如按钮属性，控件属性描述，菜单项，确认和错误的信息等等，所有这些资源字符串可以很容易地被翻译成各种语言。 先看下面汉化前后的图片： 如何实现上述的汉化呢？Dev汉化总结下来一般分三种形式：一种是利用已经汉化好的资源包；一种是使用本
阅读全文
摘要：DevExpress.XtraEditors.Controls 此控件包中包含的控件最多，包括文本框，下拉列表，按钮，等等 DevExpress.XtraGrid 网格 DevExpress.XtraBars 菜单栏 和 工具栏 DevExpress.XtraNavBar 导航条 DevExpres
阅读全文
摘要：/// <summary> /// 选中Tab控件单击事件，点击tab头，定位到导航栏的选项，为选中状态 /// </summary> /// <param name="sender"></param> /// <param name="e"></param> private void xtraTa
阅读全文
摘要：C#—Dev XtraTabControl动态增加Tab和关闭选项卡方法 记录一下以免以后忘了 添加using DevExpress.XtraTab; 双击listview增加相应的tabpage，禁止重复添加： [csharp] view plain copy private void listV
阅读全文
