第3章 多任务系统

第三章 多任务系统

相比前后台系统，多任务系统的事件响应也是在中断中完成的，但是事件的处理是在任务中完成的。在多任务系统中， 任务跟中断一样，也具有优先级，优先级高的任务会被优先执行。当一个紧急的事件在中断被标记之后，如果事件对应的任务的优先级足够高，就会立马得到响应。相比前后台系统，多任务系统的实时性又被提高了。

// 多任务系统简单示例
int flag = 0;
int main()
{
    HAL_Init(); // 初始化硬件
    RTOSInit(); // 初始化RTO
    RTOS_Start(); // 启动RTOS，开启任务调度
}
// 中断服务程序
void handler()
{
    flag = 1;
}
// 任务1
void task1()
{
    while (1)
    {
        if (flag == 1)
        {
            // 处理任务
            // ...
        }
    }
}

相比前后台系统中后台顺序执行的程序主体，在多任务系统中，根据程序的功能，我们把这个程序主体分割成一个个独立的，无限循环且不能返回的小程序，这个小程序我们称之为任务。每个任务都是独立的，互不干扰的，且具备自身的优先级，它由操作系统调度管理。加入操作系统后，我们在编程的时候不需要精心地去设计程序的执行流，不用担心每个功能模块之间是否存在干扰。