智能车实验室阶段测验之单片机基础

每人通过抽签选择一道题，独立编程完成题目的要求，原则上不查看之前所写的程序，但能查芯片手册以及电路图，程序要有良好的编程风格（包括变量函数的命名规则、代码的对齐方式、合适的注释等）。给出一上午的时间进行编程，若有空余的时间可以试着编写其他题，下午验收，验收时首先执行程序，然后再讲解工作原理、程序逻辑等。

希望你们能借这次机会测验一下这一个星期的成果。

参考题目：

（1）加强版流水灯实验。如下为拨码开关的电路图，要求使用PM2 / PM3 / PT0 / PT1来初始化四个LED灯的初始状态，再每隔1s 流动一次。当PT3有上升沿触发时（可以通过拨动拨码开关来获得：关->开），停止流水。当PT2有下降沿触发时，继续上次状态流水。

如初始状态PM2 / PM3 / PT0 / PT1 为 1 、0、1、0，灯的初始状态就为 灭、亮、灭、亮，程序执行时，隔1s变为亮、灭、亮、灭，依次类推。当将PT3 从0拨到1时，流水停止。当将PT2从1拨到0时，流水继续。

（2）估算一段程序的执行时间。如下为一段延时函数的程序，

void delay() { uchar i, j; for(i=0; i<0xFF; i++) { for(j=0; j<0xFF; j++) { __asm { nop } } } }

请写段程序估算这个延时函数大约延时多长时间。

提示：可以借助Timer模块中的计数器的计数功能。通过发回两次计数的值，再通过计数器的计数周期，即可计算出函数的执行时间了。核心寄存器TCNT。

（3）测试编码器的性能。我们买来的测速编码器是100线的，也就是编码器的齿轮转一圈，发回100个脉冲，请验证上面的结论。编码器硬件接线图如下所示。

提示：使用单片机ECT模块的channel 7 的脉冲累加功能。手动将编码器齿轮转一圈时，上位机串口发送一个数字给下位机，提示下位机发回此时所计的脉冲数（核心寄存器PACNT）。

（4）求舵机正中间时的占空比。将PWM2、3级联，输出的PWM波给舵机，是借助串口调正舵机，并记录此时的PWM占空比。

提示：通过串口每次发送两个字节，这两个字节就作为PWM的DTY，这样就能很轻松的进行调试观察舵机的偏转角度。注意不要让舵机在打死角的情况下长时间维持，很容易烧坏舵机，测试时可以触碰舵机的接线即断开。

以上四个实验均要求开始时刻进行倍频，倍频的大小自己定。