智能车实验室7.21-7.31计划

给新一届实验室成员的培训计划，希望下届能弥补今年我们留下的遗憾吧....

GPIO的使用（7.21）：

分别介绍普通IO口作为输入和输出功能的实现方式，完成以下实验：

（1）流水灯实验：用摄像头组的实验板，电路中LED0-LED3分别连接到PORTB0--PORTB3引脚上，完成流水灯实验，即依次点亮一个LED灯，中间用一个延时，要求用尽可能多的方式实现。

（2）拨码开关控制LED实验：实验板中有四个拨码开关分别接到PORTB4--PORTB7引脚上，用这四个拨码开关分别控制四个LED灯的亮灭。综合了端口的输入和输出功能。

第一次实验，主要熟悉如何在CodeWarrior  IDE下建工程、编辑、编译以及下载程序，了解在线调试的基本方法。掌握单片机的GPIO的功能及编程方法，注意编程细节。

锁相环倍频（7.22）：

介绍倍频的意义，参考芯片手册第八章讲解倍频的设置方法，要求完成将芯片频率提高到16M、32M、40M等频率。比较在不倍频和将频率提高到16M，上次写的流水灯实验流动的速度，并理解倍率的意义。

PWM实验（7.22--7.23）：

介绍PWM在控制舵机转向和电机转速方面的原理，结合芯片手册第13章讲解PWM波形设置的方法，完成实验：

（1）产生一个频率为30KHz、占空比为1/3的波形，由引脚PP7输出，并在示波器下观察此波形。

（2）引脚第二功能实验：通过设置相关RoutingRegister，将上个实验波形由引脚PT7 产生。

（3）PWM级联实验：理解级联的作用，将PWM2和PWM3级联之后，产生一个频率为2KHz、占空比为1/2的波形，由PP3输出，并在示波器下观察此波形。

（4）分别将设置好的不同的PWM波送给电机和舵机，观察车子速度以及转角的变化。

ECT模块实验（7.24--7.25）:

结合芯片第16章介绍单片机定时/计数器模块，完成以下实验：

（1）输入捕捉实验：捕捉PT0引脚电平的变化，如果有一个高电平触发，将单片机的LED点亮。穿插介绍摄像头的工作原理及信号采集方法。

（2）输出比较实验：改写第一次流水灯实验，实现精确延时1s钟灯流动一次。重点介绍中断的概念，以及中断程序的编写方法。

（3）脉冲计数实验：用单片机的PT7口进行脉冲计数，用一个5v的电平触碰PT7角，单片机将所计的脉冲数用LED显示出来。穿插介绍编码器的测速的工作原理。

SCI模块（7.26--7.27）：

介绍串口通信的概念，结合芯片手册第14章讲解相关串口的设置，完成以下实验：

（1）从单片机每隔一段时间发送一个数据到上位机，使用串口助手接受发回的数据。

（2）上位机发一个指令给下位机，如果是设置的指令则发回相关的数据，如要求上位机如果发来的是0x01，下位机发特定数据回来，否则不发送。

（3）使用串口控制电机转速、舵机转角，如发送05+**控制电机转速；发送06+**+**，控制舵机转角。

AD实验（7.28--7.29）：

自学AD模块，并能采集到光电组或电磁组某个灯或电感的数字量，有能力的话可以找到黑线所在的位置。

综合实验（7.30--7.31）：

（1）试着写摄像头采集图像的程序，不要求提取黑线的位置，并将数据发回上位机，在Matlab下观察发回来的图像。

（2）试着写光电组或电磁组采集赛道的程序，将黑线的位置在相应的单片机的LED上显示出。