让小车再飞一会儿 ——记校赛惨痛失败之旅

我是冲着校赛第一名的而来的，最后却跑了个倒数第一。没有太大失落，倒是有点遗憾，因为之前试车和最后的补赛，我的车子都是跑的差不多是最好成绩了。没有太在意校赛的成绩，我的目标还是即将到来的省赛和全国赛。这次比赛的成绩虽然不太理想，但是我还是很自信我的车子在工大摄像头组是最好的。也通过这次比赛，学到了很多，尤其是比赛流程和规则，总体上一个感觉——智能车比赛不仅仅比的是平时的积累，还有更重要的是比赛时的心理素质和比赛策略！

比赛前两个星期：我的神经都处在高度紧张状态，成绩也有所提高。在我们实验室的赛道，由18s提高到14s，车子平稳性也有很大提高、处理虚线以及异常赛道也基本上给解决了。

星期六下午：比赛前一天，有仪器学院的学生过来打探我们的备战状态，我也第一次走进他们实验室，我惊呆了，我们的硬件设备和他们相比不是一般一般的大啊！他们赛道是模拟校赛的，在他们要求之下，我拿着我的车子去他们的跑道上试跑一下。本来我是不太愿意的，因为不太想暴露了我的真实水平。可是最终惨不忍睹！他们的赛道和我们那边完全不一样，跑惯自己的赛道，真正到他们的地方，跑的一塌糊涂！估计他们看到我当时的情形，一定是长了点自信了。

星期六晚上：不太甘心，改了下程序，这次把电脑和小车一起带过去了，准备在那边调车。很顺利地跑完了，而且速度也还不错。这次估计他们惊呆了，因为下午和晚上差距这么大的，而我对明天的比赛更加有自信了！

星期六晚上11点半：正当我准备收拾东西回宿舍的时候，发现小车还有些问题，左轮不转了。我有点紧张了，凭我之前调车的经验，直觉告诉我情况比较严重。晚上回去休息是不可能的了，通过排查，基本确定是电机驱动芯片烧掉了。问题找到就好办了，我可以松口气了，虽然换芯片这事我是不敢轻易去做的，只有早上等老师过来迅速给换了，应该可以赶上比赛。这时我又发现摄像头采集不回信号了，再找，用万用表测每个引脚电压，发现接头处视频线断了。这个好办，重新做个接头就行了。还没完，左轮电机插到右轮驱动芯片上还是不转，我快疯掉了，电压都一切正常还是不转，只有一个原因了——电机坏了。拆下来之后不是电机坏了，是电机的引脚线断了，之前在论坛上看到别人就提醒电机的引脚非常脆弱，这次真的被我遇上了。断了焊上去呗，想了各种办法去焊，焊不上去，引出来的小铁片太小了，我的焊工没达到水准。此时凌晨3点半，特别疲惫，要知道整天除了吃饭就没有一会儿休息。有点不太想参赛的念头了。找来几张凳子拼在一起，躺下睡了两个多小时。

星期天早晨：早上六点，起来改了下程序，虽然此时车子被我拆的七零八散的。六点半，回宿舍洗了洗，吃了个早饭。Call老师电话，关机！从七点半打到九点半，终于打通了。而此时，校赛那边已经催我去抽签和试车了。老师过来，换了块芯片，果然好了，看来我的判断还是对的。赶紧把车子组装了起来，调了一下，去了比赛现场。

试车：每个组有十分钟的试车时间，之前没怎么准备好，仓促上去，还调了半天程序，准备了两套策略，几个速度方案，但是却没有试几种就到时间了。而此时我还不知道哪种方案比较好。最后借用光电组的试车时间又去试了一下，找到了一个比较好的速度，大概能跑23s，这个速度我是非常满意的。

正式比赛：

第一轮

30s试跑时间：用上午试车的速度跑了一圈，prefect!

第一次正式比赛：我稍微提高了一点速度，因为我想冲击一下。压线了，裁判举手，比赛失败!我有点激动了，对于规则之前我理解有问题，一直认为可以跑出去两次，其实一圈一次都不能跑出去！而旁边老师也在跟我解释，让我先比赛完。

第二次：降了速度，是试车的速度，可还是压线了。

第三次：依旧用这速度，还是失败!非常不可思议，明明这速度就在前面试车时候还能完美地跑下来啊！三次全部失败，非常失落，下来之后老师跟我解释了规则，我才最终明白了。

第二轮

30s试跑：第二轮是逆着第一轮跑的，上午试车的时候，总在一个位置冲出一次，而之前理解的规则，只要以后冲不出去，拿个好成绩还是没有问题。而现在，注定我会失败！试跑在那个位置用不同的速度，都过不去。

第一、二、三次，均在同一个位置冲出去了。

就这样，两轮结束，我的成绩是没有的。

补赛

补赛是那边老师安排的，不甘心的或者想冲击一下最快速度的可以再跑一次。我当然报名了！因为我不甘心，而且我认为只要我完整跑下来就是最好成绩。补赛我选择用第一轮的赛道方向，第一次、第二次还是失败！第三次，我突然想到我之前还准备了第三套没有差速控制、没有加速的策略，没办法，只好使用了这个用来最后一搏了。裁判举手了，还好只有一个裁判，比赛继续，当赛车过线的时候，我才松了口气！成绩是24.8s，是最好的！虽然马上就有个仪器光电的跑了23.5几的打破了这个最好的成绩。补赛结果没有算到总成绩上去，但也算是不让我太遗憾了。

交流：接下来是邀请学校的参赛队比赛，来了很多学校，基本上都没有跑通。在和仪器学院和外校的学生交流过程中，我被记住的也许就是，赛车跑得很稳，处理虚线非常之准确，还有就是被问的最多的问题是：为什么跑不过你还不降速呢？对于这个问题，我只能说我今天来就没有想过要用低速跑。

经验总结：

1、 最主要的是把比赛规则彻底地弄明白了。之前对于比赛规则，因为没有参加过比赛，所以说很明白是不可能的，就像前面出现我理解错一句话的问题。

2、 备选方案的准备。昨天的比赛，基本上死在一套方案上，九次跑速度都基本上没有变化，都是比较高的速度，方向控制也基本上没有准备备选的方案。这如果赛道类型一变，我的程序不能适应的话，我就束手无策了。

3、 场上心理状态的调整。站到比赛场上，对于突发事件的处理，比赛不顺利，加上裁判不停地催时间，脑子就可能有点短路了。例如昨天我明明准备有三套策略，可我除了补赛最后一次用了另外一套策略之外，其他八次都只用同一个了。

这两天接触到仪器学院，我们和他们的差距还是很大，这差距不是来源于算法设计，而是硬件设施上。虽然是一个学校的，但之前从来没有交流过，甚至有点技术保密的味道。这次发现如果想在省赛上拿个好成绩，冲击国赛，就必须要他们的帮忙。他们的实验设备我们要想法设法去利用。

我们和他们比，通过下面的比较就能看出来了：

1、 我们实验室的跑道至少三年都不曾换过了，而他们的二十天就换一次。

2、 我们跑道由于年代久远，再加上不注意保护，可以随意践踏，显得又黑又光，而他们的用的都是最新的KT板做成的，进去之后脱鞋或者带上鞋套。

3、 我们实验室老师一两个星期可能都不来实验室一次，而他们的老师的办公室就在那，和学生整天呆在一起。

4、 我车子上所用的测速编码器是100块钱一个的，而他们的车子编码器是300多块的。

5、 我们所有成员都是纯男人，合作基本上没有，而他们是每个组别两支队，男女搭配，自然就不会太累了。