2021年7月17日
fmod取余数
摘要： fmod取余数 // wrapping angle to [-pi .. pi] angle_increment = fmod(angle_increment + 5*M_PI, 2*M_PI) - M_PI; 函数： double fmod (double numer , double denom 阅读全文
posted @ 2021-07-17 16:21 水水滴答 阅读(113) 评论(0) 推荐(0) 编辑
AMCL中几处坐标转换
摘要： 在看AMCL过程中，对坐标转移的关系不太清晰，整理下： 1、tf2::Transform map_pose = latest_tf_.inverse() * odom_pose_tf2;表示的是： void AmclNode::savePoseToServer() { // We need to a 阅读全文
posted @ 2021-07-17 15:53 水水滴答 阅读(457) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2021年7月15日
AMCL中Kdtree基本理解
摘要： 上一章讲粒子滤波的初始化时，说到初始化kd tree以及插入节点。这一章，单独讲kdtree在这里面的应用。 其实这部分代码之前也看过，但是迷迷糊糊。后来刷了一些二叉排序树的题后，又回头看这部分代码，理解也清晰了很多。 基本上就是一个多维度的二叉排序树。划分的维度由Pose的坐标（x,y,theta 阅读全文
posted @ 2021-07-15 13:26 水水滴答 阅读(440) 评论(0) 推荐(0) 编辑
memset用法
摘要： 在看AMCL源码时，遇到memset函数，记录下用法： 作用：用来对一段内存空间全部设置为某个字符，一般用在定义字符串进行初始化为‘ ’或者‘/0’ memset(node, 0, sizeof(pf_kdtree_node_t)); 将node(指针)指向的空间的kdtree_node节点大小的空 阅读全文
posted @ 2021-07-15 10:28 水水滴答 阅读(104) 评论(0) 推荐(0) 编辑
C笔记——calloc函数
摘要： AMCL源码中，多次用到calloc函数，用于分配一定大小的内存，如下： self = calloc(1, sizeof(pf_kdtree_t)); 分配1个kdtree结构体所需的空间内存，并返回这块内存的指针给self。 self->nodes = calloc(self->node_max_ 阅读全文
posted @ 2021-07-15 10:19 水水滴答 阅读(215) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2021年7月14日
粒子滤波器两种初始化
摘要： 从地图数据的处理中，有粒子滤波器的初始化，以及用Pose初始值初始化滤波器，这就不得不开始看滤波器部分了。 上篇文章，讲到初始化函数pf_alloc、pf_init。在开始说明这些函数前，先了解下粒子滤波器的一些数据结构。 1、粒子滤波器的各种数据结构 滤波器的定义：定义了粒子集pf_sample_ 阅读全文
posted @ 2021-07-14 17:05 水水滴答 阅读(590) 评论(0) 推荐(0) 编辑
地图处理函数handleMapMessage
摘要： 之前看AMCL只是关注粒子滤波的流程，对于地图数据怎么转换没仔细看。现在有空就简单理理。 1、处理地图数据的入口是函数：handleMapMessage。ROS地图数据转换、粒子滤波器的初始化、创建传感器对象及其模型参数的初始化，均在处理地图数据的时候进行。 void AmclNode::handl 阅读全文
posted @ 2021-07-14 15:03 水水滴答 阅读(349) 评论(0) 推荐(0) 编辑
drand48随机数
摘要： uniformPoseGenerator函数中，按均匀分布在地图上随机生成一个位姿。 unsigned int rand_index = drand48() * free_space_indices.size(); //均匀采样drand48()，随机找到一个像素点的序号 std::pair<int 阅读全文
posted @ 2021-07-14 11:48 水水滴答 阅读(215) 评论(0) 推荐(0) 编辑
srand随机数
摘要： 在看AMCL源码中，发现srand函数 srand48(time(NULL)); 表示根据当前系统时间，获取48位运算随机数 需要的头文件 #include <stdlib.h> #include <time.h> [此处内容转自https://blog.csdn.net/cnmilan/artic 阅读全文
posted @ 2021-07-14 11:09 水水滴答 阅读(342) 评论(0) 推荐(0) 编辑
C笔记——typedef和函数指针
摘要： 在看AMCL源码时，有几处用到函数指针的声明，如下 // Function prototype for the initialization model; generates a sample pose from // an appropriate distribution. typedef pf_ 阅读全文
posted @ 2021-07-14 10:54 水水滴答 阅读(140) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2020年3月16日
the rosdep view is empty: call 'sudo rosdep init' and 'rosdep update'
摘要： 修复ros录制包的时候，执行某个命令，报这个错误，报错的原因还不明白，暂时找到解决办法，参考：https://blog.csdn.net/u010918541/article/details/50445415 １、sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-d 阅读全文
posted @ 2020-03-16 19:35 水水滴答 阅读(5815) 评论(0) 推荐(0) 编辑
以.active的ros包修复
摘要： 录制ros包，不是用ctrl+c关闭终端节点，会导致生成.active结尾的包。 给出修复方法： １、rosbag reindex xxx.bag.active； ２、rosbag fix xxx.bag.active result.bag； 阅读全文
posted @ 2020-03-16 19:29 水水滴答 阅读(1372) 评论(0) 推荐(1) 编辑
2020年3月3日
激光驱动修改
摘要： 原驱动代码 for( std::size_t i=0; i<scandata.distance_data.size(); i++ ) { scanmsg.ranges[i] = float(scandata.distance_data[i])/1000.0f; scanmsg.intensities 阅读全文
posted @ 2020-03-03 12:39 水水滴答 阅读(191) 评论(0) 推荐(0) 编辑
图像里面的行列及数据读取的方式
摘要： 行列与坐标系对应关系 行rows：Y (height) 列cols：X (width) 在Mat类型变量访问时下标是反着写的，即：按照(y, x)的关系形式访问 阅读全文
posted @ 2020-03-03 12:36 水水滴答 阅读(549) 评论(0) 推荐(0) 编辑
系统安装list
摘要： 1、VirtualBox安装： 下载镜像参考：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/virtualbox/ 安装配置参考：https://blog.csdn.net/qq_37189082/article/details/79549209、https:// 阅读全文
posted @ 2020-03-03 01:14 水水滴答 阅读(210) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2020年2月27日
CLion快捷键设置
摘要： CLion自动格式化的快捷键默认为Ctrl+Alt+L，代码前后跳转CRTL+ALT+Left或CRTL+ALT+Right 但有时会和系统的快捷键冲突，需要修改CLion里面的快捷键 如图：settings -> keymap 中修改 （2）ubuntu安装完CLion后，需要设置~/.bashr 阅读全文
posted @ 2020-02-27 16:48 水水滴答 阅读(4948) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2020年2月26日
ROS开发--在订阅话题的回调函数中发布话题
摘要： 处理激光数据时，需要将处理后的激光数据再发布，需要保持一致的频率，所以必须在回调函数中发布激光数据信息。 代码参考：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45567373 需要注意的是类内的回调函数，需要this调用 阅读全文
posted @ 2020-02-26 16:26 水水滴答 阅读(2117) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2020年2月11日
Eigen库学习---Map类
摘要： Eigen中定义了一系列的vector和matrix，相比copy数据，更一般的方式是复用数据的内存，将它们转变为Eigen类型。Map类很好地实现了这个功能。 Map定义: Map(PointerArgType dataPtr, Index rows, Index cols, const Stri 阅读全文
posted @ 2020-02-11 17:22 水水滴答 阅读(3037) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2019年12月19日
pcl库卸载再重装
摘要： 系统版本：ubuntu 16.04sudo rm -r /usr/include/pcl-1.7 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*sudo apt-get --purge remove libpcl-dev然后再 sudo apt-get u 阅读全文
posted @ 2019-12-19 16:30 水水滴答 阅读(4804) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2019年11月16日
cartographer测试(4)——保存地图
摘要： 手持激光，并用cartographer建图，保存的地图是.pbstream格式 rosservice call /finish_trajectory 0 rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/carto_map.pbs 阅读全文
posted @ 2019-11-16 20:22 水水滴答 阅读(3597) 评论(0) 推荐(0) 编辑