2022年6月10日
ROS bloom deb打包
摘要： ROS bloom deb打包 1、创建简单的功能包 catkin_create_pkg deb_demo roscpp rospy 创建一个.cpp文件，写上测试程序，并编译运行通过。 #include "ros/ros.h" #include <signal.h> void MySigintHa 阅读全文
posted @ 2022-06-10 11:07 水水滴答 阅读(901) 评论(0) 推荐(0) 编辑
树莓派上rosdep update的问题解决
摘要： ROS安装过程中，常常会出现rosdep update出错的问题。ROS安装过程中，常常会出现rosdep update出错的问题。参照大神博客完成。 我的系统是ubuntu20.04 mate，python3，按照上面大佬的安装，整理下自己的修改过程，方便后面用到。 1、下载rosdistro到本 阅读全文
posted @ 2022-06-10 10:59 水水滴答 阅读(113) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2022年4月24日
ROS Action
摘要： 参考官方文档，学习actionlib的基本原理 http://wiki.ros.org/actionlib http://wiki.ros.org/actionlib/DetailedDescription https://gaoyichao.com/Xiaotu/?book=ros&title=A 阅读全文
posted @ 2022-04-24 15:24 水水滴答 阅读(254) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2022年2月16日
小车launch节点开机自启动
摘要： 小车launch节点开机自启动 搭建好小车的环境，需要考虑如何在每次开机能自动启动某些必要的节点，如各种要用的传感器驱动，底盘驱动等，而不必手动起。这里用到开源的包robot_upstart 1、安装 sudo apt install ros-noetic-robot-upstart 2、新建rob 阅读全文
posted @ 2022-02-16 11:05 水水滴答 阅读(270) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2022年2月11日
ubuntu下doxygen和graphviz安装使用(查看类图关系)
摘要： 安装 sudo apt-get install doxygen-latex doxygen-doc doxygen-gui graphviz doxygen启动 doxywizard 参考：windows下的doxygen界面的配置 其中要注意的是graphviz路径的配置：/usr/bin 阅读全文
posted @ 2022-02-11 11:58 水水滴答 阅读(469) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Dijkstra算法
摘要： Dijkstra算法测试 #include <iostream> #include <vector> using namespace std; #define INF 99999999 vector<int> Dijkstra(vector<vector<int>>& graph, int star 阅读全文
posted @ 2022-02-11 10:42 水水滴答 阅读(31) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2022年1月10日
树莓派系统备份及还原
摘要： 树莓派系统备份及还原 目前常见的备份方式是用Win32DiskImager进行全卡备份，该方法的缺点是备份文件会和SD卡的容量一致，而且在还原的时候必须使用比镜像更大容量的SD卡。 还有一种方式是压缩备份，是将需要备份的SD卡的内存压缩至树莓派使用的内存大小。方法是先在Linux环境中将 root分 阅读全文
posted @ 2022-01-10 16:37 水水滴答 阅读(1743) 评论(0) 推荐(1) 编辑
2021年11月15日
C++笔记——delete、override的使用
摘要： 1、=delete的作用：避免类成员函数被调用 #include <cstdio> class TestClass{ public: int func(int data){ printf("data is %d\n", data); }; //delete修饰类的成员函数，不允许出现隐式转换 int 阅读全文
posted @ 2021-11-15 14:20 水水滴答 阅读(244) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2021年11月5日
使用LDS-50C-C20E-R激光头，gmapping报错Assertion 'beams<LASER_MAXBEAMS' failed>
摘要： 这是因为实际的激光扫描的点数较多，比设置的2048要多，所以，在文件目录openslam_gmapping/include/gmapping/scanmatcher/scanmatcher.h文件中，#define LASER_MAXBEAMS 2048设置要比实际激光点数大即可。 修改完后需要重新 阅读全文
posted @ 2021-11-05 10:32 水水滴答 阅读(257) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2021年11月4日
C++笔记——仿函数和lambda函数
摘要： ceres里面用到仿函数，故单独测试一下用法 #include <iostream> #include <string> #include <vector> #include <algorithm> using namespace std; class LessThenLenFunctor{ pub 阅读全文
posted @ 2021-11-04 10:39 水水滴答 阅读(52) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2021年11月3日
组播地址
摘要： IP网段在224.0.0.1～239.255.255.255的地址是组播地址 阅读全文
posted @ 2021-11-03 15:03 水水滴答 阅读(68) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2021年11月2日
C++笔记——unique_ptr智能指针
摘要： 背景：在C++中，动态内存的管理通常是通过一对运算符new，在动态内存中为对象分配空间并返回该对象的指针，可以选择对对象进行初始化；delete，接受一个动态对象的指针，销毁该对象，并释放与之关联的内存。在使用中容易出现问题，因为要保证在正确的时间释放内存是困难的。忘记释放会造成内存泄露。为了更安全 阅读全文
posted @ 2021-11-02 11:58 水水滴答 阅读(167) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2021年11月1日
课程学习
摘要： https://webdocs.cs.ualberta.ca/~zhang/c631/ https://webdocs.cs.ualberta.ca/~zhang/teaching.html#CMPUT412 阅读全文
posted @ 2021-11-01 14:24 水水滴答 阅读(9) 评论(0) 推荐(0) 编辑
源码阅读笔记
摘要： rplidar_ros的源码 1、pragma pack(1）的作用：以1个字节对齐 #include <cstdio> #pragma pack(push) //保持对齐状态 #pragma pack(1) //设定结构体s强制一个字节对齐 struct s { char ch; int i; } 阅读全文
posted @ 2021-11-01 10:51 水水滴答 阅读(40) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2021年10月29日
SLAM领域内牛人--Dr Kurt G Konolige
摘要： 这篇要了解的牛人，是Karto算法的第一作者Kurt Konolige，同为作者的还有gmapping的作者Giorgio Grisetti。 与Giorgio Grisetti不同的是，Kurt Konolige是一直从事在机器人商业应用。博士学位毕业于斯坦福大学，先后以移动机器人创业，加入wil 阅读全文
posted @ 2021-10-29 14:38 水水滴答 阅读(181) 评论(0) 推荐(0) 编辑
SLAM领域的牛人--Giorgio Grisetti
摘要： 今天看了GMapping的论文，查了作者Giorgio Grisetti，发现作者真厉害，除了gmapping这样的经典之作，还有g2o，Karto这些耳熟能详的SLAM框架！ 先上谷歌学术里paper列表（https://scholar.google.com/citations?view_op=l 阅读全文
posted @ 2021-10-29 11:26 水水滴答 阅读(274) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2021年10月27日
linux下常见目录的介绍
摘要： 常见目录如下 目录 /bin 存放二进制可执行文件(ls,cat,mkdir等)，常用命令一般都在这里。 /etc 存放系统管理和配置文件 /home 存放所有用户文件的根目录，是用户主目录的基点，比如用户user的主目录就是/home/user，可以用~user表示 /usr 用于存放系统应用程序 阅读全文
posted @ 2021-10-27 22:56 水水滴答 阅读(94) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2021年7月18日
粒子滤波的退化问题
摘要： 1、退化现象，随着滤波迭代次数的增加，大部分粒子的权重会变得很小，只有很少的粒子具有较大的权重。 2、退化现象会造成：1）后验概率只由少数几个权重较大的粒子表示，大多粒子对后验概率密度贡献接近于0 2）造成计算资源的浪费，使大量的计算浪费在对状态估计贡献甚微的粒子点上。 3、减少退化现象：1）增加粒 阅读全文
posted @ 2021-07-18 20:48 水水滴答 阅读(1550) 评论(0) 推荐(0) 编辑
取整C++函数
摘要： fix朝零方向取整，如fix(-1.3)=-1; fix(1.3)=1;floor朝负无穷方向取整，如floor(-1.3)=-2; floor(1.3)=1;ceil朝正无穷方向取整，如ceil(-1.3)=-1; ceil(1.3)=2;round四舍五入到最近的整数，如round(-1.3)= 阅读全文
posted @ 2021-07-18 14:02 水水滴答 阅读(244) 评论(0) 推荐(0) 编辑
AMCL运行流程
摘要： 因为去年读过一次AMCL的源码，那时候读的时候，并不能完全理解某些模块，如map，求粒子簇的这块内容，所以再看的时候，是以地图为切入点看的，然后就是pf。这两部分弄差不多了，再重头开始整理下流程。 1、从main函数中的new AmclNode()开始 AmclNode::AmclNode() : 阅读全文
posted @ 2021-07-18 13:35 水水滴答 阅读(756) 评论(0) 推荐(0) 编辑