摘要：
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摘要：
nav_msgs::OccupancyGrid类型 ### 官方数据解释[nav_msgs::OccupancyGrid](http://docs.ros.org/en/melodic/api/nav_msgs/html/msg/OccupancyGrid.html) ### 测试代码 pub_ = 阅读全文
摘要：
激光光流里程计的基本理解： （1）类比图像光流，假设光强度不变，图像是每个像素点，像素包含灰度值；激光光流，假设障碍物不动，光流是激光范围内的激光点，每个激光点包含距离和角度信息 （2）图像信息求导，得到光强度；激光光流信息求导，得到速度（距离的速度，角度的速度），并可以用分解到笛卡尔坐标系下的速度 阅读全文