2023年5月27日
cartographer代码阅读(4)——世界坐标系点和像素坐标系点的转换
摘要： 构建栅格地图，要弄清楚坐标之间的关系。本篇根据代码，画出了坐标转换的关系。 如下图： 由于像素坐标系通常都是从左上角开始，所以把上面的图旋转一下： 这样就清晰了。可以看到，cartographer地图坐标系的原点在地图的右下角，只不过x轴朝上，y轴朝右。在实际转换的时候，直接在标准世界坐标系下画好图 阅读全文
posted @ 2023-05-27 21:45 水水滴答 阅读(809) 评论(0) 推荐(0) 编辑