04 2023 档案
摘要：C++数据转换到Eigen时(Eigen::Map)，要注意，Eigen默认按列优先存储。列优先因为存储位置相邻会比行优先更快些。 注意：当用输入运算符<<时，都是一行一行输入，不管该矩阵是否是指定的行优先还是列优先. 测试代码： //无论设置的是行优先还是列优先，输入<<后，都是行优先排列 Eig
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摘要：Eigen常见的类型及初始化方法 测试例程如下： // 2x1 列向量 Eigen::Vector2f vector_2f(1.0f, 2.0f); std::cout<<"vector_2f:\n"<<vector_2f<<std::endl<<std::endl; // 3x1 列向量 Eige
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摘要：主要的测试类 //测试纯虚函数的用法 class Animal{ public: Animal() = default; ~Animal() = default; virtual string color() = 0; static bool eat(); }; bool Animal::eat()
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摘要：LocalParameterizations are deprecated in Ceres Solver 2.2.1 LocalParameterization -> Manifold ceres2.2.1之前的版本用的是LocalParameterizations来定义优化量的定义和求导，在之后
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摘要：c++11新标准中decltype类型指示符：作用是选择并返回操作数的数据类型 在此过程中，编译器分析表达式并得到它的类型，却不实际计算表达式的值。 decltype与引用 （1）如果表达式的内容是解引用，则decltype将得到引用类型 （2）如果decltype给变量加上一层或多层括号，编译器就
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摘要：const关键要点： 1、必须初始化 2、不能被重新赋值 3、不能将常量引用绑定到普通对象上，会报错 error: binding reference of type ‘int&’ to ‘const int’ discards qualifiers 4、可以将普通对象的常量引用赋值给普通对象 5、
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摘要：类模板的几个简单测试例程 几个要点： （1）类模板类型，在实例化时需要显式类型名称 （2）已经显式类型后，传入的参数如果不是相应类型，则会发生强制转换 （3）在类外定义的成员函数，需要加上模板参数列表和类作用域，且类作用域带类型列表 （4）多个参数模板时，可以在函数中使用其中若干个，不用全部都使用。
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摘要：模板函数的几种常见写法 几个要点 （1）设置了几个模板类型，就要在函数参数里面至少用一次 （2）函数模板类型名称和其他类型不可重名 （3）函数模板类型不支持隐式类型转换，除非显式类型名称 （4）模板函数和普通函数重载，优先匹配到普通函数 // // Created by ht on 2023/4/1
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摘要：前言： explicit是为了自定义类在初始化或赋值时，发生数据类型隐性强制转换为类类型。 特点： 1、只对单实参的构造函数有效 2、只能在类内声明构造函数是用explict，在类外定义时不写explicit 3、explicit的构造函数在生成对象时，只能用直接初始化，不能赋值 示例1： clas
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摘要：在c++ 11标准库中，加入了std::tie，在c++ 14中改进，方便使用。 其与tuple关系密切， 主要目的是方便地使用tuple std::tie 一般std::tie有2个作用： 创建一个std::tuple; 解包标准库中的一些集合类，简化访问方法。 元组 std::tuple 元组t
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摘要：参考官网文档：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#system-requirements ubuntu20.04 + neotic ros sudo apt-get update sudo
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摘要：VINS FUSION里面对时间做了封装，如下 #include <ctime> #include <cstdlib> #include <chrono> class TicToc { public: TicToc() { tic(); } void tic() { start = std::chr
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