水水滴答的博客

摘要： ### 前言 #### 几个关键数据结构 * submap：父类，由submap2d继承后，还会有栅格类型等的属性 ``` //子图的局部位姿 const transform::Rigid3d local_pose_; //子图包含的激光帧数 int num_range_data_ = 0; //子 阅读全文