摘要：
1、退化现象，随着滤波迭代次数的增加，大部分粒子的权重会变得很小，只有很少的粒子具有较大的权重。 2、退化现象会造成：1）后验概率只由少数几个权重较大的粒子表示，大多粒子对后验概率密度贡献接近于0 2）造成计算资源的浪费，使大量的计算浪费在对状态估计贡献甚微的粒子点上。 3、减少退化现象：1）增加粒 阅读全文
摘要：
fix朝零方向取整，如fix(-1.3)=-1; fix(1.3)=1;floor朝负无穷方向取整，如floor(-1.3)=-2; floor(1.3)=1;ceil朝正无穷方向取整，如ceil(-1.3)=-1; ceil(1.3)=2;round四舍五入到最近的整数，如round(-1.3)= 阅读全文
摘要：
因为去年读过一次AMCL的源码，那时候读的时候，并不能完全理解某些模块，如map，求粒子簇的这块内容，所以再看的时候，是以地图为切入点看的，然后就是pf。这两部分弄差不多了，再重头开始整理下流程。 1、从main函数中的new AmclNode()开始 AmclNode::AmclNode() : 阅读全文