2021年7月17日
fmod取余数
摘要： fmod取余数 // wrapping angle to [-pi .. pi] angle_increment = fmod(angle_increment + 5*M_PI, 2*M_PI) - M_PI; 函数： double fmod (double numer , double denom 阅读全文
posted @ 2021-07-17 16:21 水水滴答 阅读(113) 评论(0) 推荐(0) 编辑
AMCL中几处坐标转换
摘要： 在看AMCL过程中，对坐标转移的关系不太清晰，整理下： 1、tf2::Transform map_pose = latest_tf_.inverse() * odom_pose_tf2;表示的是： void AmclNode::savePoseToServer() { // We need to a 阅读全文
posted @ 2021-07-17 15:53 水水滴答 阅读(457) 评论(0) 推荐(0) 编辑