摘要：
上一章讲粒子滤波的初始化时，说到初始化kd tree以及插入节点。这一章，单独讲kdtree在这里面的应用。 其实这部分代码之前也看过，但是迷迷糊糊。后来刷了一些二叉排序树的题后，又回头看这部分代码，理解也清晰了很多。 基本上就是一个多维度的二叉排序树。划分的维度由Pose的坐标（x,y,theta 阅读全文
摘要：
在看AMCL源码时，遇到memset函数，记录下用法： 作用：用来对一段内存空间全部设置为某个字符，一般用在定义字符串进行初始化为‘ ’或者‘/0’ memset(node, 0, sizeof(pf_kdtree_node_t)); 将node(指针)指向的空间的kdtree_node节点大小的空 阅读全文
摘要：
AMCL源码中，多次用到calloc函数，用于分配一定大小的内存，如下： self = calloc(1, sizeof(pf_kdtree_t)); 分配1个kdtree结构体所需的空间内存，并返回这块内存的指针给self。 self->nodes = calloc(self->node_max_ 阅读全文