摘要：
从地图数据的处理中，有粒子滤波器的初始化，以及用Pose初始值初始化滤波器，这就不得不开始看滤波器部分了。 上篇文章，讲到初始化函数pf_alloc、pf_init。在开始说明这些函数前，先了解下粒子滤波器的一些数据结构。 1、粒子滤波器的各种数据结构 滤波器的定义：定义了粒子集pf_sample_ 阅读全文
摘要：
之前看AMCL只是关注粒子滤波的流程，对于地图数据怎么转换没仔细看。现在有空就简单理理。 1、处理地图数据的入口是函数：handleMapMessage。ROS地图数据转换、粒子滤波器的初始化、创建传感器对象及其模型参数的初始化，均在处理地图数据的时候进行。 void AmclNode::handl 阅读全文
摘要：
uniformPoseGenerator函数中，按均匀分布在地图上随机生成一个位姿。 unsigned int rand_index = drand48() * free_space_indices.size(); //均匀采样drand48()，随机找到一个像素点的序号 std::pair<int 阅读全文
摘要：
在看AMCL源码中，发现srand函数 srand48(time(NULL)); 表示根据当前系统时间，获取48位运算随机数 需要的头文件 #include <stdlib.h> #include <time.h> [此处内容转自https://blog.csdn.net/cnmilan/artic 阅读全文
摘要：
在看AMCL源码时，有几处用到函数指针的声明，如下 // Function prototype for the initialization model; generates a sample pose from // an appropriate distribution. typedef pf_ 阅读全文