07 2021 档案
摘要：1、退化现象，随着滤波迭代次数的增加，大部分粒子的权重会变得很小，只有很少的粒子具有较大的权重。 2、退化现象会造成：1）后验概率只由少数几个权重较大的粒子表示，大多粒子对后验概率密度贡献接近于0 2）造成计算资源的浪费，使大量的计算浪费在对状态估计贡献甚微的粒子点上。 3、减少退化现象：1）增加粒
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摘要：fix朝零方向取整，如fix(-1.3)=-1; fix(1.3)=1;floor朝负无穷方向取整，如floor(-1.3)=-2; floor(1.3)=1;ceil朝正无穷方向取整，如ceil(-1.3)=-1; ceil(1.3)=2;round四舍五入到最近的整数，如round(-1.3)=
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摘要：因为去年读过一次AMCL的源码，那时候读的时候，并不能完全理解某些模块，如map，求粒子簇的这块内容，所以再看的时候，是以地图为切入点看的，然后就是pf。这两部分弄差不多了，再重头开始整理下流程。 1、从main函数中的new AmclNode()开始 AmclNode::AmclNode() :
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摘要：fmod取余数 // wrapping angle to [-pi .. pi] angle_increment = fmod(angle_increment + 5*M_PI, 2*M_PI) - M_PI; 函数： double fmod (double numer , double denom
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摘要：在看AMCL过程中，对坐标转移的关系不太清晰，整理下： 1、tf2::Transform map_pose = latest_tf_.inverse() * odom_pose_tf2;表示的是： void AmclNode::savePoseToServer() { // We need to a
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摘要：上一章讲粒子滤波的初始化时，说到初始化kd tree以及插入节点。这一章，单独讲kdtree在这里面的应用。 其实这部分代码之前也看过，但是迷迷糊糊。后来刷了一些二叉排序树的题后，又回头看这部分代码，理解也清晰了很多。 基本上就是一个多维度的二叉排序树。划分的维度由Pose的坐标（x,y,theta
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摘要：在看AMCL源码时，遇到memset函数，记录下用法： 作用：用来对一段内存空间全部设置为某个字符，一般用在定义字符串进行初始化为‘ ’或者‘/0’ memset(node, 0, sizeof(pf_kdtree_node_t)); 将node(指针)指向的空间的kdtree_node节点大小的空
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摘要：AMCL源码中，多次用到calloc函数，用于分配一定大小的内存，如下： self = calloc(1, sizeof(pf_kdtree_t)); 分配1个kdtree结构体所需的空间内存，并返回这块内存的指针给self。 self->nodes = calloc(self->node_max_
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摘要：从地图数据的处理中，有粒子滤波器的初始化，以及用Pose初始值初始化滤波器，这就不得不开始看滤波器部分了。 上篇文章，讲到初始化函数pf_alloc、pf_init。在开始说明这些函数前，先了解下粒子滤波器的一些数据结构。 1、粒子滤波器的各种数据结构 滤波器的定义：定义了粒子集pf_sample_
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摘要：之前看AMCL只是关注粒子滤波的流程，对于地图数据怎么转换没仔细看。现在有空就简单理理。 1、处理地图数据的入口是函数：handleMapMessage。ROS地图数据转换、粒子滤波器的初始化、创建传感器对象及其模型参数的初始化，均在处理地图数据的时候进行。 void AmclNode::handl
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摘要：uniformPoseGenerator函数中，按均匀分布在地图上随机生成一个位姿。 unsigned int rand_index = drand48() * free_space_indices.size(); //均匀采样drand48()，随机找到一个像素点的序号 std::pair<int
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摘要：在看AMCL源码中，发现srand函数 srand48(time(NULL)); 表示根据当前系统时间，获取48位运算随机数 需要的头文件 #include <stdlib.h> #include <time.h> [此处内容转自https://blog.csdn.net/cnmilan/artic
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摘要：在看AMCL源码时，有几处用到函数指针的声明，如下 // Function prototype for the initialization model; generates a sample pose from // an appropriate distribution. typedef pf_
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