Eigen四元数初始化，对应wxyz的值

#include <iostream>
#include <Eigen/Geometry>

int main()
{

    Eigen::Quaternion q1(1, 2, 3, 4);

    Eigen::Vector3d pos = Eigen::Vector3d::Zero();
    Eigen::Quaterniond quat = Eigen::Quaterniond::Identity();

    double q_tmp[4] = {1,2,3,4};
    Eigen::Quaterniond q2(q_tmp);

    std::cout << "w x y z = " << q1.w() << q1.x() << q1.y() << q1.z() <<std::endl;
    std::cout << "w x y z = " << q2.w() << q2.x() << q2.y() << q2.z() <<std::endl;
    std::cout << "w x y z = " << quat.w() << quat.x() << quat.y() << quat.z() <<std::endl;

    return 0;
}

输出结果

w x y z = 1234
w x y z = 4123
w x y z = 1000

说明：
用数组或vector初始化时，w的值是最后一个值。
Eigen::Quaterniond::Identity() 是实部为1，虚部为0