Eigen笔记——基本数据类型及初始化

Eigen常见的类型及初始化方法

测试例程如下：

// 2x1 列向量
    Eigen::Vector2f vector_2f(1.0f, 2.0f);
    std::cout<<"vector_2f:\n"<<vector_2f<<std::endl<<std::endl;

    // 3x1 列向量
    Eigen::Vector3f vector_3f(1.0f, 2.0f, 3.0f);
    std::cout<<"vector_3f:\n"<<vector_3f<<std::endl<<std::endl;

    // 4x1 列向量
    Eigen::Vector4f vector_4f = Eigen::Vector4f::Random();
    std::cout<<"vector_4f:\n"<<vector_4f<<std::endl<<std::endl;

    // 3x3 矩阵
    Eigen::Matrix3f matrix_3f;
    // 初始化为单位阵
    matrix_3f = Eigen::Matrix3f::Identity();
    std::cout<<"matrix_3f  Identity :\n"<<matrix_3f<<std::endl;
    // 数值填充初始化
    matrix_3f << 1,2,3,
            4,5,6,
            7,8,9;
    std::cout<<"matrix_3f:\n"<<matrix_3f<<std::endl<<std::endl;

    //一矩阵初始化Ones
    Eigen::Matrix3d matrix_3d;
    matrix_3d.setOnes();
    matrix_3d = Eigen::Matrix3d::Ones();
    std::cout<<"matrix_3d Ones:\n"<<matrix_3d<<std::endl<<std::endl;

    //4x4 矩阵
    Eigen::Matrix4f matrix_4f;
    //单位矩阵初始化Identity
    matrix_4f.setIdentity();
    matrix_4f = Eigen::Matrix4f::Identity();
    std::cout<<"matrix_4f identity :\n"<<matrix_4f<<std::endl<<std::endl;

    //零矩阵初始化Zero
    Eigen::Matrix4d matrix_4d = Eigen::Matrix4d::Zero();
    matrix_4d.setZero();
    std::cout<<"matrix_4d Zero:\n"<<matrix_4d<<std::endl<<std::endl;

    //随机初始化Random
    Eigen::Matrix<float, 5, 2> matrix_5f;
    // 使用 [-1,1] 范围之间的随机数进行初始化填充；
    matrix_5f = Eigen::Matrix<float,5,2>::Random();
    std::cout<<"matrix_5f random:\n"<<matrix_5f<<std::endl<<std::endl;

    //动态矩阵：常数初始化Constant
    Eigen::MatrixXf matrix_xf;
    const int iColNum = 3;
    const int iRowNum = 2;
    matrix_xf.resize(iRowNum,iColNum);
    //Constant和setConstant等价
    matrix_xf = Eigen::MatrixXf::Constant(iRowNum,iColNum,255);
    matrix_xf.setConstant(iRowNum,iColNum,10);

    std::cout<<"matrix_xf size: "<<matrix_xf.rows() \
                <<" rows, "<<matrix_xf.cols()<<" cols."<<std::endl;
    std::cout<<"matrix_xf constant init:\n"<<matrix_xf<<std::endl<<std::endl;