vscode使用

1、常用快捷键(不区分大小写)

Run > Start Debugging (F5) debug
View > Run (Ctrl+Shift+D) 运行并且debug
View > Search (Ctrl+Shift+F) 全局搜索

这些快捷键都可以修改，定制符合自己的快捷方式： 文件 > 首选项 > 键盘快捷方式 （crtl K S）

Format Document command (Ctrl+Shift+I) 格式化代码
Create New Terminal (Ctrl+Shift+`) 开终端
Split Terminal (Ctrl+Shift+5) 终端分割
File > New File (Ctrl+N) 新建文档
File > Open Folder (Ctrl+K Ctrl+O) 打开文件夹

View > Command Palette... (Ctrl+Shift+P)
trigger IntelliSense with Ctrl+Space 智能提示

终端中打开vscode，只需要进入文件目录下，然后终端输入
code .
即可在vscode打开当前文件夹

2、如何在vscode里面编译ROS程序

参考博客：https://blog.csdn.net/g944468183/article/details/123759886

1、在ide里面生成ros包：在左侧资源管理器找到创建的工作区中的src文件夹，右键src选择create catkin package：

• 弹出的第一个框（package name）填写自定义功能包名称
• 弹出的第二个框（dependencies）填写依赖的功能包名称

2、创建并配置json文件

• c_cpp_properties.json
  在configurations中添加了
  "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

• task.json
  按下ctrl + shfit + p输入指令tasks: configure task,然后会下拉出许多，随便选一个，比如catkin_make: build，然后再做修改
  "args"中添加-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON等附加参数

接下来就可以执行快捷键ctrl + shfit + b自动执行task.json中的catkin_make指令进行编译了，并在build文件夹下生成compile_commands.json，这个文件是在c_cpp_properties.json中调用的，这样就能找到头文件了

• launch.json
  执行快捷键ctrl + shfit + d切换到运行和调试，并选择创建一个launch.json，随便选一个,然后修改
  注意，"program": "${workspaceFolder}/devel/lib/helloworld/helloworld", 这里的program参数是可执行文件的路径及名称