GMOCK_LIBRARY的问题

https://zhuanlan.zhihu.com/p/404552723
在跟着上面教程，对cartographer配置clion环境时，报GMOCK_LIBRARY的错误
修改三个地方：

cartographer文件夹下的CMakelists.txt文件中GMOCK_LIBRARY改为GMOCK_LIBRARIES
cartographer/cmake/modules下的FindGMock.cmake文件中GMOCK_LIBRARY改为GMOCK_LIBRARIES（两处均要改）

编译的方式
cd ~/clion_carto_ws/
mkdir build;cd build
cmake .. -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
make

这种方式用于clion里调试carto代码，修改src下的launch文件直接生效，和catkin_make_isolated --install --use-ninja的编译方式不同。在clion里调试不好的是launch文件不能起，且软件占用内存较大，容易卡。

另外，可以安装ROS插件，自动生成ROS空间，参考博客
https://blog.csdn.net/weixin_48592526/article/details/122256654

终端编译空间和clion编译空间一致，如下配置：
clion ==> setting ==> Build Execution ==> CMake ==> 配置分别如下：
RelWithDebInfo
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/ht/carto_ws_0615/devel
/home/ht/carto_ws_0615/build
-- -j 6

修改clion默认编译工具：
clion ==> setting ==> Build Execution ==> Toolchains ==>配置如下：
/usr/bin/cmake
/usr/bin/gdb

终端起roslaunch cartographer_ros bslidar.launch
clion里面：Run ==> Attach to Process，在下拉框中选择cartographer_node来执行，可以debug

debug栏中可以看到线程信息，从下到上是执行调用到的函数，从这里就可以很清晰的看到数据流。

切换node debug的状态：左侧绿色竖线箭头Resume Program和停止按钮Pause Program来切换debug的状态。