使用LDS-50C-C20E-R激光头，gmapping报错Assertion 'beams<LASER_MAXBEAMS' failed>

 

 这是因为实际的激光扫描的点数较多，比设置的2048要多，所以，在文件目录openslam_gmapping/include/gmapping/scanmatcher/scanmatcher.h文件中，#define LASER_MAXBEAMS 2048设置要比实际激光点数大即可。

修改完后需要重新编译。